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龙图腾网获悉湖南盛鼎科技发展有限责任公司申请的专利一种农业双足机器人及位姿控制算法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119620618B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510053956.6，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种农业双足机器人及位姿控制算法是由王怀採;李修庆;王先红设计研发完成，并于2025-01-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种农业双足机器人及位姿控制算法在说明书摘要公布了：本发明公开一种农业双足机器人及位姿控制算法，包括如下步骤：将模型预测控制算法的基本参数初始化；建立速度模型，角速度模型、角度变化模型和位置变化模型；建立空间状态离散模型；完成模型预测控制算法构建，所述模型预测控制算法包括空间状态方程、代价函数和约束；通过所述模型预测控制算法进行姿态规划，姿态规划算法包括自由度、站立、下蹲、踏步、行走姿态、暂停、平移和转向。本发明的技术方案中，通过优化运动模型、空间状态离散模型、姿态规划等控制算法，提高了农业双足机器人的控制效率，避免机器人感知混乱，适应农业生产环境的复杂性，提高了运动控制能力。

本发明授权一种农业双足机器人及位姿控制算法在权利要求书中公布了：1.一种农业双足机器人位姿控制算法，其特征在于，包括如下步骤： 将模型预测控制算法的基本参数初始化； 建立速度模型，角速度模型、角度变化模型和位置变化模型；通过所述速度模型，所述角速度模型、所述角度变化模型、所述位置变化模型、前进坐标系、预测周期和控制输入建立空间状态离散模型； 所述空间状态离散模型表达式包括： 一； 二； 式中：表示左腿力矩；表示右腿力矩；m表示机器人的质量；表示左腿力；表示右腿力；g表示重力加速度；表示机器人i时间点的身体三向角速度；表示机器人i时间点身体三向运动速度；表示机器人i时间点的状态；表示机器人i-1时间点到i时间点的角度变化，；表示机器人i-1时间点到i时间点的位置变化量；I表示转动惯量；示i时间点的输入变量；表示左腿长度，表示右腿长度，E用于表示单位矩阵； 根据所述空间状态离散模型完成模型预测控制算法构建，所述模型预测控制算法包括空间状态方程、代价函数和约束； 通过所述模型预测控制算法进行姿态规划，姿态规划算法包括自由度、站立、下蹲、踏步、行走姿态、暂停、平移和转向； 通过所述模型预测控制算法和所述姿态规划算法计算机器人的运动轨迹和状态，从而达到平滑而稳定的输出位置和姿态变化，实现机器人位姿的平稳控制。

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