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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利融合UWB和VIO的多智能体相对定位方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119644242B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411665225.9，技术领域涉及：G01S5/02；该发明授权融合UWB和VIO的多智能体相对定位方法和装置是由杨庆凯;崔昊;王悦;郝思远;陶子辰;刘松源;桂昀;张校祯;方浩;陈杰设计研发完成，并于2024-11-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本融合UWB和VIO的多智能体相对定位方法和装置在说明书摘要公布了：本公开提供了一种融合UWB和VIO的多智能体相对定位方法和装置，能够在抑制VIO的长期累计漂移的情况下，实现多智能体的实时相对定位。首先，每个智能体采用UWB标签获取与邻居智能体的相对距离测量值，采用VIO获取智能体的位置测量值以及自身位移，继而计算两智能体间的相对位移。依据传感器测量值之间的几何关系，设计两智能体相对位置的估计器，对智能体相对位置进行估计并获取估计误差，作为智能体之间的自适应协同定位误差；最后，以两智能体间的相对位置为优化变量，设计包含自适应协同定位误差项的目标函数，采用无约束的凸优化问题求解器，求解两两智能体间的相对位置估计值。

本发明授权融合UWB和VIO的多智能体相对定位方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种融合UWB和VIO的多智能体相对定位方法，其特征在于，包括： 步骤1，每个智能体采用无锚点的超宽带UWB标签获取t时刻自身与邻居智能体的相对距离测量值采用视觉惯性里程计VIO获取t时刻智能体在VIO局部坐标系下的位置测量值以及t时刻的自身位移φit；计算智能体i与智能体j的相对位移φijt； 步骤2，依据传感器测量值之间的几何关系，将t时刻两智能体的相对距离rijt用t-1时刻的相对距离rijt-1、相对位置pijt-1、以及t时刻的相对位移φijt进行表示，设计两智能体相对位置的自适应协同定位估计器；使用步骤1中获取的信息，采用所述自适应协同定位估计器进行t时刻相对位置pijt的估计，并确定估计误差，作为智能体之间的自适应协同定位误差； 步骤3，以两智能体间的相对位置为优化变量，设计包含所述自适应协同定位误差项的目标函数，采用无约束的凸优化问题求解器，求解两两智能体间的相对位置估计值

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