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龙图腾网获悉武汉大学申请的专利多无人机协同的交通状态监测方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119649595B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411697939.8，技术领域涉及：G08G1/01；该发明授权多无人机协同的交通状态监测方法、装置、设备及介质是由杨锐;周剑;唐有辰;肖进胜;岳丽娜设计研发完成，并于2024-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本多无人机协同的交通状态监测方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请实施例公开了一种多无人机协同的交通状态监测方法、装置、设备及介质，涉及多无人机协同控制技术领域，该方法包括：通过多个无人机在预设的巡检区域内进行巡检；通过训练好的深度学习模型识别交通状态是否存在异常；在识别到交通状态存在异常的情况下，选取协作无人机，将协作无人机分配至交通状态异常区域，通过协作无人机协同采集交通状态数据；每个协作无人机融合其他协作无人机的交通状态数据后输出融合交通状态数据；基于协作无人机的融合交通状态数据得到实时交通状态监测结果。本申请通过多架无人机从不同角度感知同一场景，能够融合多个视角的数据，提高事故检测的精度，可以为相关部门处理交通异常事件提供数据支撑。

本发明授权多无人机协同的交通状态监测方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种多无人机协同的交通状态监测方法，其特征在于，包括： 通过多个无人机在预设的巡检区域内进行巡检；其中，每个无人机基于预设的巡检路线巡检所述巡检区域内的一个子区域； 通过每个无人机搭载的训练好的深度学习模型识别对应子区域内的交通状态是否存在异常； 在识别到交通状态存在异常的情况下，基于所述每个无人机的实时状态选取协作无人机，将每个所述协作无人机分配至交通状态异常区域，以通过多个所述协作无人机协同采集交通状态数据； 每个所述协作无人机融合其他协作无人机的交通状态数据后，输出融合交通状态数据； 基于每个所述协作无人机的融合交通状态数据得到实时交通状态监测结果； 其中，每个协作无人机基于采集到的特征图生成第一特征分布矩阵，并生成与所述第一特征分布矩阵负相关的第二特征分布图； 所述每个所述协作无人机融合其他协作无人机的交通状态数据后，输出融合交通状态数据，具体包括： 第一协作无人机接收第二协作无人机的第二特征分布图，并基于所述第一协作无人机的第一特征分布矩阵和第二协作无人机的第二特征分布图构建特征选择矩阵； 基于所述特征选择矩阵确定所述第一协作无人机的第一特征分布矩阵中每个特征的选择权重，基于所述选择权重的数值选择对应的特征，生成稀疏优先特征图，并将所述稀疏优先特征图发送至所述第二协作无人机； 将所述第二协作无人机的特征图与所述稀疏优先特征图融合，输出融合后的特征图为所述融合交通状态数据； 其中，所述第一特征分布矩阵中的每个元素分别表示每个位置处的交通状态数据的置信度。

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