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龙图腾网获悉江苏科技大学申请的专利一种实时估计法兰位姿的方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119672110B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411749100.4，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种实时估计法兰位姿的方法及系统是由陈赟;黄伟铭;顾书磊;陈亮;殷宝吉;苏世杰;张建设计研发完成，并于2024-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种实时估计法兰位姿的方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种实时估计法兰位姿的方法及系统，其中系统包括，相机拍摄模块，用于实时拍摄图像；检测模块，用于识别拍摄图像中的法兰和法兰螺栓孔，并获得法兰图像和法兰螺栓孔图像；首帧法兰位姿识别定位模块，基于首帧的螺栓孔图像和PNP算法，计算得到首帧法兰的初始法兰位姿T0；非首帧法兰位姿识别定位模块，基于法兰图像和初始法兰位姿T0，计算得到第b帧法兰的真实法兰位姿Tb，实时检测法兰的真实位姿。本发明能够实时提取空间中做低速平移运动的法兰边缘并实现法兰定位；本发明除去首帧定位需要使用法兰螺栓孔辅助定位，后续连续帧法兰边缘提取及定位只需要对法兰图像进行图像处理即可，在保证精度的同时避免了资源浪费。

本发明授权一种实时估计法兰位姿的方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种实时估计法兰位姿的方法，其特征在于：包括以下步骤： S1：作业过程中相机实时拍摄图像； S2：使用YOLO神经网络算法预先训练用于识别法兰的检测模型，使用训练后的检测模型识别拍摄图像中的法兰和法兰螺栓孔，得到法兰图像和法兰螺栓孔图像； S3：结合螺栓孔图像和PNP算法，计算得到首帧法兰的初始法兰位姿T0； S4：裁剪第b帧拍摄图像中的法兰图像； S5：使用Canny边缘检测算法检测裁剪后的法兰图像中的法兰边缘，得到原始法兰边缘图像； S6：将原始法兰边缘图像的坐标点集转换到第b-1帧法兰的法兰位姿Tb-1所在的XY平面的平面点云； S7：采用一致性检验算法对平面点云进行圆拟合，得到法兰圆心的坐标； S8：依据法兰半径筛选目标点云构成法兰边缘点集； S9：将法兰边缘点集反投影到步骤S1中的拍摄图像中得到目标法兰边缘图像的点集； S10：使用最小二乘法对目标法兰边缘图像的点集进行椭圆拟合，得到具有二义性的模糊法兰位姿； S11：消除模糊法兰位姿的二义性，得到当前第b帧法兰的真实法兰位姿Tb； S12：重复步骤S6到S11，实时检测法兰的真实法兰位姿，直至作业结束。

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