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龙图腾网获悉武汉大学申请的专利一种使用GNSS辅助的基于里程计的LiDAR-IMU标定方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119687960B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411892786.2，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种使用GNSS辅助的基于里程计的LiDAR-IMU标定方法及系统是由金荣河;高智;周志宇;梅天灿;林志鹏;徐景中设计研发完成，并于2024-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种使用GNSS辅助的基于里程计的LiDAR-IMU标定方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种使用GNSS辅助的基于里程计的LiDAR‑IMU标定方法及系统，属于传感器标定技术领域，包括：采用GNSSINS松组合方法实时获取IMU的位姿，采用LiDAR里程计算法获取LiDAR的位姿，将两种位姿分别通过历元间差分获得历元间相对位姿；采用机器人手眼标定方法构建LiDAR‑IMU旋转外参关系式以及LiDAR‑IMU平移外参关系式；基于LiDAR‑IMU旋转外参关系式提取LiDAR‑IMU相对旋转关系，基于LiDAR‑IMU平移外参关系式提取LiDAR‑IMU相对平移关系，分别通过加权最小二乘和历元间迭代进行计算，得到LiDAR‑IMU旋转外参和LiDAR‑IMU平移外参的精确解；基于LiDAR‑IMU旋转外参和LiDAR‑IMU平移外参的精确解，结合LiDAR‑IMU旋转外参关系以及平移外参关系式，完成标定。本发明有效抑制了IMU误差漂移和较大误差对标定精度的影响，提升了在动态环境下的标定精度与鲁棒性。

本发明授权一种使用GNSS辅助的基于里程计的LiDAR-IMU标定方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种使用GNSS辅助的基于里程计的LiDAR-IMU标定方法，其特征在于，包括： 采用GNSSINS松组合方法实时获取IMU位姿，采用LiDAR里程计算法获取LiDAR位姿，将两种位姿分别通过历元间差分获得各自的历元间相对位姿； 基于获得的各自的历元间相对位姿，采用机器人手眼标定方法构建LiDAR-IMU旋转外参关系式以及LiDAR-IMU平移外参关系式；其中，LiDAR-IMU旋转外参关系式为；LiDAR-IMU平移外参关系式为；L表示LiDAR坐标系，W表示世界坐标系，N表示导航坐标系，I表示IMU坐标系，R表示旋转外参，t表示平移外参； 基于LiDAR-IMU旋转外参关系式提取LiDAR-IMU相对旋转关系，基于LiDAR-IMU平移外参关系式提取LiDAR-IMU相对平移关系，分别通过加权最小二乘和历元间迭代进行计算，得到LiDAR-IMU旋转外参和LiDAR-IMU平移外参的精确解； 基于LiDAR-IMU旋转外参和LiDAR-IMU平移外参的精确解，结合LiDAR-IMU旋转外参关系式以及LiDAR-IMU平移外参关系式，完成标定。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人武汉大学，其通讯地址为：430072 湖北省武汉市武昌区八一路299号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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