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龙图腾网获悉国网江西省电力有限公司超高压分公司申请的专利一种电力巡检机器人的避障方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119690077B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411839733.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种电力巡检机器人的避障方法及系统是由徐波;钟幼平;刘凯;刘嘉;杜欢欢;林军;杨帆设计研发完成，并于2024-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种电力巡检机器人的避障方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种电力巡检机器人的避障方法及系统，本发明涉及电力巡检机器人避障技术领域，包括冰况采集模块、结冰预测处理模块、结冰风险评估模块和避障执行模块，冰况采集模块，用于获取避障环境结冰数据；结冰预测处理模块分为结冰数据处理单元、结冰特征提取单元和结冰模型构建单元，结冰数据处理单元用于将回波时间转换成冰层厚度数据和将冰锥表面三维点云数据转换成冰锥三维模型；结冰特征提取单元用于提取冰锥长度数据；结冰模型构建单元用于获取不同冰层和冰锥分别对应的避障结果，构建冰层避障模型和冰锥避障模型；结冰风险评估模块，分析冰层厚度数据与冰锥长度数据；避障执行模块，接收分析结果并执行相应操作。

本发明授权一种电力巡检机器人的避障方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种电力巡检机器人的避障系统，包括冰况采集模块、结冰预测处理模块、结冰风险评估模块和避障执行模块，其特征在于： 所述冰况采集模块，用于获取电力巡检环境结冰障碍数据； 所述结冰预测处理模块分为结冰数据处理单元、结冰特征提取单元和结冰模型构建单元，其中，所述结冰数据处理单元用于将回波时间转换成冰层厚度数据，并将冰锥表面三维点云数据转换成冰锥三维模型；所述结冰特征提取单元用于从冰锥三维模型中提取冰锥长度数据；所述结冰模型构建单元用于构建冰层避障模型和冰锥避障模型，以获取不同冰层数据和不同冰锥数据分别对应的避障结果，具体包括： C1、对采集到的冰层厚度、冰锥长度数据进行数据清洗和整理； C2、对于冰层厚度，预设冰层厚度阈值，分别为第一冰层厚度阈值和第二冰层厚度阈值，将预处理后的冰层厚度数据输入聚类算法，设置簇数为3，聚类算法通过冰层数据的相似性，将冰层厚度数据划分为不同的簇，根据预设冰层厚度阈值，对每个簇的冰层厚度数据进行判断，将其划分为不影响避障、避障效果受影响和无法避障三个聚类结果，输出该聚类结果，获取不同冰层对应的避障结果； C3、对于冰锥长度，预设冰锥长度阈值，分别为第一冰锥长度阈值和第二冰锥长度阈值，将预处理后的冰锥长度数据输入聚类算法，设置簇数为3，聚类算法通过冰锥长度的相似性，将冰锥长度数据划分为不同的簇，根据预设的阈值，对每个簇的冰锥数据进行判断，将其划分为不影响避障、避障效果受影响和无法避障三个聚类结果，输出该聚类结果，获取不同冰锥对应的避障结果； 所述结冰风险评估模块，分析冰层厚度数据与冰锥长度数据，评估机器人运行的风险，并将分析结果传输至避障执行模块； 所述避障执行模块，接收巡检机器人运行风险的评估结果并执行相应操作进行避障。

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