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龙图腾网获悉西安现代控制技术研究所申请的专利一种高速度大扰动条件下的无人机蜂群稳定空投布撒方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119717846B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411809735.9，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种高速度大扰动条件下的无人机蜂群稳定空投布撒方法是由邹汝平;井璐琦;周健;焦迎杰;赵阳阳;程鹏飞;刘亮亮;刘重;李锐;张文飞;王博航设计研发完成，并于2024-12-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种高速度大扰动条件下的无人机蜂群稳定空投布撒方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种高速度大扰动条件下的无人机蜂群稳定空投布撒方法，使得无人机有稳定的初始条件并提高复飞成功率，且能够在高度、时间有限的约束下完成所有无人机的投放布撒。通过对大量抛撒单元和无人机的空投试验飞行数据进行分析，汇总带伞状态抛撒单元平衡落速下的姿态摆动特性，首次提出了释放条件判断自适应分级处理的快速、稳定开舱的布撒方案，其中第一级状态下使用较为严格的判据约束出舱时刻的俯仰角及角速率，为无人机提供较好的初始条件，解决了高速度、大扰动情况下开舱布撒无人机条件恶劣的问题，大幅提高了无人机的复飞率。

本发明授权一种高速度大扰动条件下的无人机蜂群稳定空投布撒方法在权利要求书中公布了：1.一种高速度大扰动条件下的无人机蜂群稳定空投布撒方法，其特征在于：包括如下步骤： 步骤1：导航单元数据滤波平滑； 布撒平台主控单元持续从导航单元获得当前的俯仰角、滚转角、偏航角和俯仰角速率，针对使用的俯仰角数据存在的跳点，对俯仰角数据进行平滑； 步骤2：将导航单元当前帧平滑后的俯仰角与记录的连续N帧导航单元平滑后俯仰角进行对比判断，确定发射条件； 步骤2.1：判断一级约束发射条件； 当同时满足一级约束发射条件的所有要求时，采用一级约束算法，如果一级约束发射条件的任意项不满足时，则跳转至步骤2.2； 一级约束发射条件为： a.当前时刻大于一级约束的开始时刻t1且小于等于一级约束的中止时刻t2； b.平滑后的俯仰角大于一级约束阈值δmin； c.从导航单元获得的当前帧的俯仰角速率大于俯仰角速率的最小值ωzmin且小于俯仰角速率的最大值ωzmax，俯仰角速率的最小值ωzmin和俯仰角速率的最大值ωzmax为预设值； d.若前N帧平滑后的俯仰角中的第N2帧是所有数据中的极值点； e.若前帧平滑后的俯仰角呈现单调递增趋势； f.当前帧平滑后的俯仰角与前1～N2帧平滑后的俯仰角呈现单调递减趋势； g.无人机发射时间间隔为tdelay秒； 步骤2.2：判断二级约束发射条件，若同时满足二级约束发射条件的所有条件，则采用二级约束算法；如果二级约束发射条件的任一项不满足，则跳转至步骤2.3； 二级约束发射条件为： a.当前时刻大于一级约束的中止时刻t2且小于等于二级约束的终止时刻t3； b.当平滑后的俯仰角大于二级约束阈值δmin_2； c.俯仰角速率不进行任何约束； d.若前N帧平滑后的俯仰角中的第N2帧是所有数据中的极值点； e.前帧平滑后的俯仰角呈现单调递增趋势； f.当前帧平滑后的俯仰角与前1～N2帧平滑后的俯仰角呈现单调递减趋势； g.无人机发射时间间隔tdelay秒； 步骤2.3：判断三级约束发射条件； 若当前时刻大于二级约束的终止时刻t3时且当前时刻小于三级约束的终止时刻t4时，则强制按照tdelay秒的周期发射无人机；若当前时刻小于等于二级约束的终止时刻t3时或当前时刻大于等于三级约束的终止时刻t4时，则当前帧处理结束，跳转至步骤1，开始下一帧的处理。

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