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龙图腾网获悉湖南农业大学申请的专利垄作蔬菜用自走式运输平台的垄沟识别与导航线提取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119723343B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411812744.3，技术领域涉及：G06V20/10；该发明授权垄作蔬菜用自走式运输平台的垄沟识别与导航线提取方法是由李旭;伍硕祥;匡敏球;刘大为;谢方平设计研发完成，并于2024-12-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本垄作蔬菜用自走式运输平台的垄沟识别与导航线提取方法在说明书摘要公布了：垄作蔬菜用自走式运输平台的垄沟识别与导航线提取方法，包括图像采集、图像边界平滑处理、色彩转换、阈值分割、去噪处理、边缘检测、中点提取和导航线拟合；利用高斯模糊滤波对图像进行边界模糊处理，再将传统BGR图像向HSV图像转换以降低光照条件对垄沟识别的影响，且分离出低影响分量进行下一步处理，采用掩膜算法Masking增强灰度信息再结合最大类间方差法OTSU有效实现阈值分割并成功识别垄沟位置，进而利用形态学去噪方法去除图像中大部分噪声干扰，并基于轮廓函数FindContours实现图像的深度去噪，同时提取垄沟边界，随后利用垄沟两边界点的横坐标，求得图像像素中每行的中点坐标点云，最后利用这些点云坐标改进RANSAC算法实现垄沟的导航线拟合。

本发明授权垄作蔬菜用自走式运输平台的垄沟识别与导航线提取方法在权利要求书中公布了：1.垄作蔬菜用自走式运输平台的垄沟识别与导航线提取方法，其特征在于，具体步骤如下： 步骤1：对垄作蔬菜进行图像采集； 步骤2：对采集的垄作蔬菜图像进行边界平滑处理； 步骤3：对边界平滑处理后的垄作蔬菜图像进行色彩转换； 步骤4：对色彩转换后的垄作蔬菜图像进行色彩分离获得灰度图像； 步骤5：对色彩分离后的垄作蔬菜图像进行阈值分割进而获得二值图像； 步骤6：对二值图像进行去噪处理； 步骤7：对去噪处理后的垄作蔬菜图像进行边缘检测； 步骤8：根据检测的垄沟边界进行垄沟中点提取； 步骤9：根据提取的垄沟中点拟合生成导航线； 步骤8中的垄沟中点提取是利用逐行扫描的方式找到每行像素为255，即白色点，并计算每行白色点像素坐标中点点云作为参考点进而作为直线拟合对象，计算图像高度即行数为height、宽度即列数为width，初始化空列表用于储存坐标信息，建立for循环，查找每行像素值为255的n个像素点y1，x1，y1，x2，…，y1，xn，y2，x1…，yheight，xn，2n6，计算每行像素点平均坐标即y1，，y2，，…，yheight，并取整后存入空列表作为拟合参考点，当n[2:6]时跳过此行，直至循环height次后跳出循环； 步骤9中的中点拟合生成导航线是利用步骤8中提取的点云，根据点云的分布特点，改进RANSAC算法拟合得到导航线，初始化滑动列表用于储存直线的斜率与截距，并设置大小为18个存储格，根据步骤8中列表所存点云y1，，y2，，…，yheight，判断所存点云数量是否大于1，即至少需要两点才能进行直线拟合。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人湖南农业大学，其通讯地址为：410128 湖南省长沙市芙蓉区农大路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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