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龙图腾网获悉海信电子科技(深圳)有限公司申请的专利头戴式显示设备的定位方法及头戴式显示设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119741368B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411597162.8，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权头戴式显示设备的定位方法及头戴式显示设备是由翟嘉星;黄志明设计研发完成，并于2024-11-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本头戴式显示设备的定位方法及头戴式显示设备在说明书摘要公布了：本申请涉及SLAM技术领域，提供一种头戴式显示设备的定位方法及头戴式显示设备，为保证在弱纹理场景中也能提取足够多的特征，针对多目相机采集的每帧图像构建了尺度金字塔以进行角点和边缘点的特征提取，以及对每帧图像进行线特征提取，通过融合角点、边缘点和线特征提取算法，有效增加了特征点数量。另一方面，为了提高特征点匹配的准确度，根据前后帧图像对应的IMU位姿和已提取特征点的3D坐标计算特征点转换矩阵，并利用特征点转换矩阵在前后帧图像的尺度金字塔上进行特征点跟踪，从而确保同一特征点在不同尺度图像下的持续稳定跟踪，保证特征点提取的稳定性和准确性，进而有效提升SLAM算法的稳定性和鲁棒性。

本发明授权头戴式显示设备的定位方法及头戴式显示设备在权利要求书中公布了：1.一种头戴式显示设备的定位方法，其特征在于，包括： 获取多目相机采集的图像序列，并构建所述图像序列中当前帧图像的尺度金字塔；所述尺度金字塔包含所述当前帧图像多次下采样后生成的不同尺度的图像； 获取上一帧图像对应的第一特征点的3D坐标，结合所述上一帧图像对应的第一IMU位姿和所述当前帧图像对应的第二IMU位姿，确定所述上一帧图像和所述当前帧图像间的特征点转换矩阵；其中，所述第一特征点为所述上一帧图像的尺度金字塔包含的各层图像中提取的特征点，所述特征点包含角点和边缘点； 根据所述特征点转换矩阵以及所述上一帧图像对应的第一特征点，确定所述第一特征点在所述当前帧图像的尺度金字塔包含的各层图像中匹配的第二特征点； 从所述当前帧图像中提取线特征； 根据所述当前帧图像对应的线特征和第二特征点，以及，所述上一帧图像对应的线特征和第一特征点，获得3D-2D点匹配对； 根据所述3D-2D点匹配对对所述当前帧图像对应的初始头部位姿进行优化，获得目标头部位姿；所述初始头部位姿是根据所述第二IMU位姿确定的。

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