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龙图腾网获悉广西电网有限责任公司崇左供电局申请的专利一种变电站无人机飞行仿真模拟方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119741438B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411662466.8，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权一种变电站无人机飞行仿真模拟方法及系统是由池招荣;陆春媚;敖月亮;马洪杰;黄国月;唐华鹏;王智;农文楼;陈贤;李书展设计研发完成，并于2024-11-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种变电站无人机飞行仿真模拟方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种变电站无人机飞行仿真模拟方法及系统，包括：将采集的变电站地理数据和设备数据进行数字化重建生成三维地形模型；利用三维地形模型进行变电站无人机飞行特性模拟，并从无人机运动分析、碰撞检测和无人机姿态计算对无人机运动进行物理运动模拟分析；在物理运动模拟分析的基础上进行无人机巡视航迹规划，生成无人机飞行航线并进行仿真飞行，实现变电站无人机飞行的仿真模拟。本发明通过高精度三维建模技术逼真还原变电站环境，能够实现实时数据回传与展示，为操作人员提供一个高度真实的训练平台；同时内置的动态缺陷库支持灵活设置常见设备缺陷，确保训练内容的多样性，全场景仿真考核则帮助操作人员全面提升无人机巡检能力。

本发明授权一种变电站无人机飞行仿真模拟方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种变电站无人机飞行仿真模拟方法，其特征在于，包括： 将采集的变电站地理数据和设备数据进行数字化重建生成三维地形模型； 利用所述三维地形模型进行变电站无人机飞行特性模拟，并从无人机运动分析、碰撞检测和无人机姿态计算对无人机运动进行物理运动模拟分析； 在所述物理运动模拟分析的基础上进行无人机巡视航迹规划，生成无人机飞行航线并进行仿真飞行，实现变电站无人机飞行的仿真模拟； 从碰撞检测方面对无人机运动进行物理运动模拟分析包括： 在碰撞检测系统中每个实体有一个碰撞属性，所述碰撞属性决定该实体是否与其他实体发生碰撞，在渲染间隔期间若发生碰撞或重叠事件，所述碰撞检测系统调用碰撞响应，返回碰撞位置、碰撞类型和传入深度，通过对返回数据进行计算，根据计算结果修改无人机的运动状态； 所述进行无人机巡视航迹规划包括： 在巡检区域内将种群个体演变为航迹点，每个航迹点通过其距离和方向角表示； 通过描绘航迹路径长度，其中，Pi表示航迹点，DPi,Pi+1表示两个连续航迹点之间的距离，通过判定与障碍物之间的安全距离进行惩罚设计，通过计算连续航迹点之间航向角的变化来衡量飞行的平滑度； 综合所述航迹路径长度、避障性能和平滑度设计适应度函数F，表示为： 其中，wi为各项参考的权重值，s表示飞行的平滑度，p表示飞行的避障性； 假设无人机需要巡检的点集为X＝{X1,X2,…,Xn}，其中Xn表示巡检点，巡检过程规划路径依次访问所有巡检点并回到起点； 对全部巡检点进行全排列n-1！，通过穷举法列出所有巡检路径，计算每条路径的巡检过程及返回原点的总距离，选择距离最短的路径作为最优巡检路径。

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