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龙图腾网获悉中核武汉核电运行技术股份有限公司申请的专利一种用于反应堆围板螺栓更换的执行末端定位平台获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119748094B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411886250.X，技术领域涉及：B23P19/06；该发明授权一种用于反应堆围板螺栓更换的执行末端定位平台是由张青;夏伟刚;丁明;张斌;程檀;张高剑;包建国;王希设计研发完成，并于2024-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于反应堆围板螺栓更换的执行末端定位平台在说明书摘要公布了：本发明属于反应堆围板螺栓更换领域，具体涉及一种用于反应堆围板螺栓更换的执行末端定位平台，包括垂直输送平台、末端搭载平台及视觉监控和辅助定位系统，末端搭载平台滑动安装于垂直输送平台上，视觉监控和辅助定位系统安装于末端搭载平台上，末端执行模块安装于末端搭载平台上；垂直输送平台用于实现末端搭载平台沿垂直方向运动；视觉监控及辅助定位系统用于对螺栓孔或螺栓进行视觉识别及辅助定位；末端搭载平台用于末端执行模块送到堆内目标工作位置，实现各模块工具头更换，实现与围板螺栓的精确定位。本发明能够有效减少定位误差，降低螺栓更换失败的风险。

本发明授权一种用于反应堆围板螺栓更换的执行末端定位平台在权利要求书中公布了：1.一种用于反应堆围板螺栓更换的执行末端定位平台，其特征在于，包括垂直输送平台、末端搭载平台1-3及视觉监控和辅助定位系统，末端搭载平台1-3滑动安装于垂直输送平台上，视觉监控和辅助定位系统安装于末端搭载平台1-3上，末端执行模块1-4安装于末端搭载平台1-3上；垂直输送平台用于实现末端搭载平台1-3沿垂直方向运动；视觉监控及辅助定位系统用于对螺栓孔或螺栓进行视觉识别，再根据手眼标定结果计算工具头与螺栓孔或螺栓的位置偏差，实现辅助定位；末端搭载平台1-3用于将末端执行模块1-4送到堆内目标工作位置，根据工作需要在水下实现各模块工具头更换； 垂直输送平台顶部连接有操作平台，用于实现X方向的运动、Y方向的运动以及垂直方向的提升和旋转； 垂直输送平台包括：基础框架1-1、直线滑轨、传动齿条，基础框架1-1上沿垂直方向，对称设置有直线滑轨，末端搭载平台1-3滑动安装于直线滑轨上，在直线滑轨上沿垂直方向运动；传动齿条安装于一侧直线滑轨背面，传动齿条与末端搭载平台1-3相配合，确保末端搭载平台1-3在直线滑轨上沿垂直方向的运动； 末端搭载平台1-3包括：升降框架3-1、直线滑动基座轴承3-12、升降驱动3-11、横移丝杠组件3-3、旋转台3-10、末端执行模块集成框架3-9；直线滑动基座轴承3-12安装在升降框架3-1后侧，与垂直输送平台上直线滑轨配合导向，实现末端搭载平台1-3沿垂直方向的运动；升降驱动3-11安装于升降框架3-1后侧，升降驱动3-11与垂直输送平台上传动齿条传动连接，为末端搭载平台1-3提供升降驱动动力；横移丝杠组件3-3安装于升降框架3-1下方，旋转台3-10安装于横移丝杠组件3-3下方；末端执行模块集成框架3-9安装于旋转台3-10下方，末端执行模块1-4安装于末端执行模块集成框架3-9上；横移丝杠组件3-3为末端执行模块1-4提供横向移动功能，旋转台3-10为末端执行模块1-4与待更换螺栓定位时提供旋转运动功能。

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