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龙图腾网获悉武汉星旗科技有限公司申请的专利一种巡检无人机云台控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119759106B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411911946.3，技术领域涉及：G05D3/12；该发明授权一种巡检无人机云台控制方法及系统是由甘勇;邓攀;唐锡军设计研发完成，并于2024-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种巡检无人机云台控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种巡检无人机云台控制方法及系统，涉及无人机技术领域，解决了利用两台摄像头同时巡检上方和下方目标点，并通过图像跟踪得到多个关键坐标点计算上方和下方空间角得到综合偏差值，并对其进行调节的技术问题，包括以下步骤：实时获取巡检区域的三维地图信息；在无人机云台上方和下方安装两个摄像头；根据上方和下方两个摄像设备采集的图像中获取的目标点坐标信息数据、摄像头坐标点信息数据和云台坐标点信息；通过上方和下方目标空间角值、上方和下方云台空间角值和基准角值得到上方和下方空间偏离值；通过最小转动角度调整单元值和综合转动角度对综合偏离值的角度和方向进行调整。

本发明授权一种巡检无人机云台控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种巡检无人机云台控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： S1：实时获取巡检区域的三维地图信息，根据三维地图信息规划无人机云台的巡检路径； S2：在无人机云台上安装两个摄像头，一个摄像头朝上巡检上方目标点，另一个摄像头朝下用于巡检下方目标点； S3：通过飞行控制系统控制无人机云台按照规划的巡检路径行驶，分别根据上方和下方两个摄像设备采集的图像中获取的目标点坐标信息数据、摄像头坐标点信息数据和云台坐标点信息； S4：通过上方和下方摄像设备获取的目标点坐标与上方和下方摄像机坐标点分别得到上方和下方目标空间角值，上方和下方目标点坐标点与云台坐标点分别得到上方和下方云台空间角值，根据上方目标空间角值、上方云台空间角值和基准角值得到上方空间偏离值，根据下方目标空间角值、下方云台空间角值和基准角值得到下方空间偏离值； S5：通过上方和下方空间偏离值得到综合角度偏离值，判断综合角度偏离值是否大于预设偏离值，若综合角度偏离值大于预设偏离值，则计算出最小转动角度调整单元值进行调整，若综合角度偏离值小于预设偏离值，则无需进行调整，通过上方目标点坐标和下方目标点坐标得到的平衡中心点判断转动角度的综合转动方向。

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