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龙图腾网获悉广东电网有限责任公司广州供电局申请的专利一种融合相机和激光雷达的变电设备检测方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119760634B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411808448.6，技术领域涉及：G06F18/25；该发明授权一种融合相机和激光雷达的变电设备检测方法和系统是由赵子樊;李晨涛;徐策;任益佳设计研发完成，并于2024-12-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种融合相机和激光雷达的变电设备检测方法和系统在说明书摘要公布了：一种融合相机和激光雷达的变电设备检测方法和系统，涉及电力检测领域。解决了运维人员因为操作不符合规范而误入带电区域造成人身伤亡的问题。方法包括：获取变电设备及周围环境的图像和点云数据；对变电设备进行二维目标检测，提取变电设备的检测框信息，并对应获取变电设备的点云数据；将相机和激光雷达进行联合标定，获取联合标定的外参；将获取的点云数据进行滤波；对滤波后的点云数据进行聚类获取变电设备的空间位姿信息；点云通过联合标定外参矩阵投影到图像上，获取变电设备的分类信息和空间位姿信息，将变电设备的空间位姿信息与电场传感器检测到的场强数据进行匹配，判断变电设备是否带电。应用于变电设备维修领域。

本发明授权一种融合相机和激光雷达的变电设备检测方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种融合相机和激光雷达的变电设备检测方法，其特征在于，所述方法包括： S1：通过RGB相机和激光雷达获取变电设备及周围环境的图像和点云数据； S2：采用目标检测算法对变电设备进行二维目标检测，提取变电设备的检测框信息，并对应获取变电设备的点云数据； S3：将相机和激光雷达进行联合标定，获取联合标定的外参；并通过张正友标定法对相机进行标定，获取相机的内参； S4：将获取的点云数据进行滤波； S5：对滤波后的点云数据进行聚类获取变电设备的空间位姿信息； S6：处理后的点云通过联合标定外参矩阵投影到图像上，获取变电设备的分类信息和空间位姿信息，将变电设备的空间位姿信息与电场传感器检测到的场强数据进行匹配，判断变电设备是否带电； 步骤S2中采用目标检测算法识别变电设备，包括：采用改进的YOLOv8目标检测网络模型识别母线、刀闸和开关三种变电设备；所述改进的YOLOv8目标检测网络模型中颈部层的C2f模块后添加卷积注意力模块； 步骤S4包括： 对原始点云数据进行体素滤波，下采样后获取新的点云数据集； 利用直通滤波器提取新的点云数据集中感兴趣区域同时分割地面点云数据； 对地面点云数据中离群点进行消除； 步骤S5，包括： 采用欧式聚类算法对点云数据分割为不同的聚类； 通过外接包围盒方法拟合出中心点作为变电设备的中心点； 通过中心点获取变电设备的空间位姿数据； 采用邻域搜索和区域生长法实现欧式聚类。

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