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龙图腾网获悉中国农业大学申请的专利一种基于车路云协同控制架构的车群队形变换方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119785571B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411917317.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于车路云协同控制架构的车群队形变换方法是由孔伟伟;姬鹏霄;李聪民;王晴;朱一鸣;黄为宇;张雨昊;朱洧震设计研发完成，并于2024-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于车路云协同控制架构的车群队形变换方法在说明书摘要公布了：本申请涉及一种基于车路云协同控制架构的车群队形变换方法，其中，方法包括：获取车辆的道路受限信息及车群状态，确定受限车道位置和车辆位置；将车群划分为多个子车群，确定车群的队形规划区；设计代价函数以评价车辆与目标位置之间的适配度，并设计分配矩阵以求解车辆与目标位置满足预设最优条件的匹配关系；根据车辆运动模型及通信模型、车群协同控制协议和车辆动力学模型设计车群协同控制器；根据间距调整阶段和横向换道阶段生成车群的队形变换行为结果。由此，解决了相关技术对纯分布式或纯集中式策略过度依赖，忽视了多车道场景下具有非固定结构、高可塑性以及较高编队调整灵活性的车辆集群研究的问题。

本发明授权一种基于车路云协同控制架构的车群队形变换方法在权利要求书中公布了：1.一种基于车路云协同控制架构的车群队形变换方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取车辆的道路受限信息及车群状态，并在边缘云端整合所述道路受限信息及所述车群状态，以确定受限车道位置和车辆位置； 基于所述受限车道位置和所述车辆位置，将车群划分为多个子车群，并以第一个子车群为队形规划的对象将目标位置均匀规划在安全车道内，以确定所述车群的队形规划区； 基于所述车群的队形规划区，设计代价函数以评价所述车辆与所述目标位置之间的适配度，并设计分配矩阵以求解车辆与所述目标位置满足预设最优条件的匹配关系，且根据所述适配度和所述匹配关系确定所述车群的期望队形，其中，所述代价函数的计算公式为： 其中，cpos考虑了车辆与目标位置之间的相对距离，clc考虑了所述车辆到达目标位置需要的换道次数，而cap表示车辆的避让优先级，即所述车辆到达最近安全车道所需要的换道次数，αpos、αlc、αap均表示代价权重，代表车辆i在所述子车群内的相对坐标系下的位置； 其中，所述分配矩阵的计算公式为： 其中，表示所述目标位置的数量，表示分配因子； 根据所述车群的期望队形计算对应的车群参考状态，基于所述车群参考状态，建立车辆运动模型及通信模型，并根据所述车辆运动模型及通信模型、车群协同控制协议和车辆动力学模型设计车群协同控制器； 基于所述设计车群协同控制器，设计车群队形变换规则以约束车辆协同行为，并根据约束后的车辆协同行为将所述车群的队形变换协同过程划分为间距调整阶段和横向换道阶段，以根据所述间距调整阶段和所述横向换道阶段生成所述车群的队形变换行为结果。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国农业大学，其通讯地址为：100094 北京市海淀区圆明园西路2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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