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龙图腾网获悉武汉科技大学申请的专利一种基于爬杆的轮式机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119858612B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510216792.4，技术领域涉及：B62D57/024；该发明授权一种基于爬杆的轮式机器人是由王永逸;宋淋吉;薛珺澄;罗威设计研发完成，并于2025-02-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于爬杆的轮式机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于爬杆的轮式机器人，本发明涉及机器人技术领域，包括机器人本体，机器人本体包括外接结构、与外接结构相连接的悬挂结构、与外接结构相连接的爬升机构、与外接结构相连接的调整组件，与调整组件相连接的自适应抵紧结构、与爬升机构相连接的卡接结构以及与卡接结构相连接的清理机构，本发明的优点在于：通过爬升机构中的四个爬升辊在自适应架上转动，沿着杆体上升，配合调整组件中的第一电液作动器、第二电液作动器以及关节对杆体的角度调节转动，自适应抵紧结构中的抵轮一、抵轮二和抵轮三对杆体自适应滑动抵紧，可根据杆体的形状、障碍物以及对杆体弯曲的区域配合吸盘实现稳定爬升。

本发明授权一种基于爬杆的轮式机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于爬杆的轮式机器人，包括机器人本体3，其特征在于：所述机器人本体3包括外接结构4、与外接结构4相连接的悬挂结构5、与外接结构4相连接的爬升机构6、与外接结构4相连接的调整组件7，与调整组件7相连接的自适应抵紧结构8、与爬升机构6相连接的卡接结构9以及与卡接结构9相连接的清理机构10； 所述爬升机构6包括连接板61、紧固板62、自适应架63和爬升辊64，两个所述紧固板62固定于连接板61的两侧，所述自适应架63转动在紧固板62的外侧，四个所述爬升辊64均固定在自适应架63上； 所述调整组件7包括第一电液作动器71、关节72、第二电液作动器73和液压缸74，所述关节72设置在第一电液作动器71和第二电液作动器73之间，所述液压缸74固定在第二电液作动器73的右侧； 所述自适应抵紧结构8包括转板81、电机一82、推动杆83、自适应片84、抵轮一85、抵轮二86和抵轮三87，所述转板81固定在电机一82的输出轴上，所述推动杆83的左端固定在自适应片84的右端，所述抵轮二86滑动于抵轮一85上，所述抵轮三87滑动于抵轮二86上。

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