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龙图腾网获悉东南大学申请的专利眼动特征驱动的协作机械臂遥操作控制系统与方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119871409B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510115199.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权眼动特征驱动的协作机械臂遥操作控制系统与方法是由袁严嘉;王晓宇;高强;李永哲;牛亚峰;侯雨晴;乔勇;夏文伟设计研发完成，并于2025-01-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本眼动特征驱动的协作机械臂遥操作控制系统与方法在说明书摘要公布了：本发明公开了眼动特征驱动的协作机械臂遥操作控制系统与方法。所述方法包括：眼动仪和全局摄像头校准；构建及训练动作意图识别模型；所述动作意图识别模型以眼动特征作为数据输入，以动作意图作为数据输出，建立数据输入和输出的关系模型；根据眼动特征进行动作意图在线识别和预测，提取动作意图识别；根据动作意图识别命令机械臂执行动作。该方法使得操作者能够以自然和直观的方式操控机械臂，不需要频繁切换操控模式，也可以有效避免由于不自觉眼跳产生的机械夹爪的不可控运动现象。同时，该方法完善了对于机械夹爪在抓取放置时的细节姿态控制，这对于残疾人群体，特别是上肢功能障碍者，提高了操控的效率和便捷性，从而增强了其独立完成日常活动的能力。

本发明授权眼动特征驱动的协作机械臂遥操作控制系统与方法在权利要求书中公布了：1.眼动特征提取的动作意图识别和机械臂共享控制的方法，其特征在于，所述方法基于眼动特征提取的动作意图识别和机械臂共享控制系统实现； 所述眼动特征提取的动作意图识别和机械臂共享控制系统，包括： 双目视觉眼动仪，包括场景摄像头、瞳孔捕捉摄像头和无线模块；用于捕获视线焦点在场景摄像头中的三维坐标并传输数据； 二维码定位板，连接于双目视觉眼动仪； 全局摄像头，包括普通摄像头和深度摄像头，用于固定拍摄含二维码定位板的视频； 协作机械臂，用于物体的抓取、移动与放置； 触觉式力反馈设备，用于采集操作员的触觉信息； 上位机，数据连接到全局摄像头、协作机械臂和触觉式力反馈设备；用于对数据进行分析和处理，在线识别操作员的动作意图并转化为机械臂控制指令，发送给协作机械臂执行动作； 所述眼动特征提取的动作意图识别和机械臂共享控制的方法，包括以下步骤： 眼动仪和全局摄像头校准；所述眼动仪的场景摄像头和全局摄像头均通过棋盘校准； 构建及训练动作意图识别模型，包括： 操作员通过触觉式力反馈设备遥操作协作机械臂，完成物体的抓取、移动和放置动作； 获得训练数据集，包括双目视觉眼动仪捕获的眼动特征数据，上位机采集的协作机械臂的实时运动数据；所述眼动特征数据包括视线焦点位置、视线焦点移动速度、视线向量角速度、注视时长、扫视幅度和时长； 将训练数据集划分为大范围移动数据集和精细调整数据集；所述大范围移动数据集为机械臂在完成相对幅度较大的位移动作的数据集；所述精细调整数据集为机械臂在完成相对幅度较大的位移动作后已靠近预抓取位或预放置位，再进行小范围精准的位置与姿态调整的数据集； 将眼动特征数据作为输入，实时运动数据作为输出，采用高斯混合模型作为基本模型进行拟合与训练，分别得到基于大范围移动数据集与精细调整数据集的动作意图识别模型； 所述动作意图识别模型以眼动特征作为数据输入，以动作意图作为数据输出，建立数据输入和输出的关系模型；根据眼动特征进行动作意图在线识别和预测，提取动作意图识别； 根据动作意图识别命令机械臂执行动作。

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