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龙图腾网获悉中国人民解放军火箭军工程大学申请的专利一种仿人咀嚼机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119871477B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510070809.X，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种仿人咀嚼机器人是由程晨;袁晓静;罗伟蓬;曾繁琦;王友才;张泽设计研发完成，并于2025-01-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿人咀嚼机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种仿人咀嚼机器人，属于仿生机器人技术领域，包括6条支链，6条所述支链安装在所述基座上，6条所述支链均分为3组，3组所述支链分别与所述下颚的咬肌群、颞肌群和翼肌群对应设置，且所述支链的驱动端与与之对应设置的咬肌群、颞肌群和翼肌群驱动连接，用于模拟咀嚼中主要的六块开闭口肌肉群；2个约束组件，2个所述约束组件设置在下颚两侧的髁突处，用于模拟下颚髁突受到颞下颌关节的约束。本发明可真实模拟咀嚼情况的测试，获得参数更加准确。

本发明授权一种仿人咀嚼机器人在权利要求书中公布了：1.一种仿人咀嚼机器人，包括基座以及设置在所述基座上的口腔模型，其中，所述口腔模型包括上颚和下颚，其特征在于，还包括： 6条支链，6条所述支链安装在所述基座上，6条所述支链均分为3组，3组所述支链分别与所述下颚的咬肌群、颞肌群和翼肌群对应设置，且所述支链的驱动端与与之对应设置的咬肌群、颞肌群和翼肌群驱动连接，用于模拟咀嚼中主要的六块开闭口肌肉群； 2个约束组件，2个所述约束组件设置在下颚两侧的髁突处，用于模拟下颚髁突受到颞下颌关节的约束； 所述支链包括旋转电机、曲柄和连杆； 所述旋转电机固定在所述基座上，所述旋转电机的输出端与所述曲柄连接，所述曲柄远离所述旋转电机的一端通过第一被动球副与所述连杆的第一端连接，所述连杆的第二端通过第二被动球副与所述下颚连接； 所述约束组件包括限位块和限位杆； 所述限位杆设置在所述下颚的髁突处，所述限位杆远离所述下颚的一端设置有球体； 所述限位块设置在所述基座上，所述限位块开设有与所述限位杆的球体相匹配的凹槽；所述凹槽的内壁设置有用于模拟髁柔性关节盘的硅胶片，所述球体设置在所述凹槽内； 所述下颚还设置有检测控制机构，所述检测控制机构包括安装在下颚的牙齿上的多个压力传感器，所述压力传感器连接有上位机，所述上位机发出指令控制6条支链完成咀嚼运动，所述压力传感器接收到压力信息后传回至所述上位机，并通过所述上位机输出咀嚼力随时间变化的咀嚼力曲线图。

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