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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种基于虚拟目标点的逆轨协同制导方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119879664B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510013794.3，技术领域涉及：F42B15/01；该发明授权一种基于虚拟目标点的逆轨协同制导方法是由郭杰;李沛璘;张宝超;刘友新;万泱泱;郑铭冉设计研发完成，并于2025-01-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于虚拟目标点的逆轨协同制导方法在说明书摘要公布了：本公开提供了一种基于虚拟目标点的逆轨协同制导方法。该方法包括：根据目标观测信息，估计目标速度方向；假设目标以最大机动能力向导弹反方向运动，根据弹目之间的几何关系和运动关系，计算各导弹打击目标所需攻击时间，取最大值作为弹群的理想攻击时间；根据目标观测信息、目标速度方向和理想攻击时间，计算预测命中点；根据导弹、目标、预测命中点之间的位置关系，选择逆轨打击方式或侧向打击方式，并确定打击角度；根据打击角度，计算各导弹的虚拟目标点；控制各导弹向虚拟目标点飞行，命中目标。使用本发明能够提高对目标打击概率和打击效果。

本发明授权一种基于虚拟目标点的逆轨协同制导方法在权利要求书中公布了：1.一种基于虚拟目标点的逆轨协同制导方法，其特征在于，包括： 步骤1：根据目标观测信息，估计目标速度方向； 步骤2：假设目标以最大机动能力向导弹反方向运动，根据弹目之间的几何关系和运动关系，计算各导弹打击目标所需攻击时间，取最大值作为弹群的理想攻击时间； 步骤3：根据目标观测信息、目标速度方向和理想攻击时间，计算预测命中点； 步骤4：根据导弹、目标、预测命中点之间的位置关系，选择逆轨打击方式或侧向打击方式，并确定打击角度；根据打击角度，计算各导弹i的虚拟目标点； 步骤5：控制各导弹向虚拟目标点飞行，命中目标； 所述步骤2为： 设目标以最大机动能力向导弹反方向运动时导弹i打击目标所需攻击时间为，、分别为导弹、目标初始位置在预测打击面上的投影点，则在大地坐标系中的y轴和z轴位置为,，在大地坐标系中的y轴和z轴位置为,； 两投影点,之间的距离表示为 目标投影点与预测命中点之间的距离为： 其中，为根据目标观测信息获得的目标速度估计，为目标最大机动加速度； 目标投影点与目标初始位置之间的距离为 III 由于目标向远离导弹的方向机动，、与处于同一直线上，那么导弹的投影点与预测命中点的距离为： IV 最终得到预测命中点的坐标为： 式中，为目标位置坐标，为弹目视线在预测打击面投影的方位角； 假设导弹直接飞向处于预测命中点处的静止目标，则剩余飞行时间估计为： 式中，为导弹的速度大小，为导弹与预测命中点之间的距离，为比例导引系数；为导弹i的速度与弹目连线的夹角； 将所述攻击时间代入上式得到导弹i与预测命中点之间的距离： V 最终得到关于的方程 VI 联立III~VI求解目标最大机动时的所需攻击时间； 取各导弹所需攻击时间最大值作为弹群的理想攻击时间。

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