广东工业大学李攀硕获国家专利权
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龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利一种预设性能的倾转旋翼无人机固定时间滑模控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119882563B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510039562.5，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种预设性能的倾转旋翼无人机固定时间滑模控制方法及系统是由李攀硕;罗励为;袁礼;鲁仁全;蔡倩倩设计研发完成，并于2025-01-10向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种预设性能的倾转旋翼无人机固定时间滑模控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及无人机控制技术领域，提出一种预设性能的倾转旋翼无人机固定时间滑模控制方法及系统，包括：构建倾转旋翼无人机的运动模型；基于预设性能函数构建转换误差；结合自适应增益设计固定时间非奇异终端滑模面；基于运动模型，将所述控制模型与所述非奇异终端滑模面相融合并构建控制律，基于所述控制律控制倾转旋翼无人机。本发明解决了现有技术中存在的奇异问题，同时加快了收敛速度。
本发明授权一种预设性能的倾转旋翼无人机固定时间滑模控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种预设性能的倾转旋翼无人机固定时间滑模控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 构建倾转旋翼无人机的运动模型；基于预设性能函数构建转换误差；结合自适应增益设计固定时间非奇异终端滑模面； 基于所述运动模型，将所述控制模型与所述非奇异终端滑模面相融合并构建控制律，基于所述控制律控制倾转旋翼无人机； 所述基于预设性能函数构建转换误差的步骤包括： 基于预设性能函数设计跟踪误差及其边界； 设计误差转换函数将所述跟踪误差转化为不受预设性能函数初始边界约束的不受限误差； 基于所述不受限误差构建控制模型； 所述误差转换函数的表达式如下： 其中，sign为符号函数；；为初始跟踪误差；其中，为转换误差，为一个大于1的常数；为原始误差；为固定时间预设性能函数； 所述结合自适应增益设计固定时间滑模面的步骤包括： 定义包含控制参数和状态变量的固定时间滑模面； 引入非奇异终端滑模函数，并在滑模面的导数引入自适应增益控制，得到非奇异终端滑模面；所述滑模面s的表达式如下： 其中，，，与为待设计的控制参数； 滑模面的导数表达式如下： 其中，为自适应控制增益，，，，，，。
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