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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学申请的专利海洋机器人用多层跨尺度海洋环境场建模方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119885882B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411973765.3，技术领域涉及：G06F30/27；该发明授权海洋机器人用多层跨尺度海洋环境场建模方法是由廖煜雷;吴泓达;贾琪;胡庆玉;任锐;姜文;王力锋;唐浩天;付金宇设计研发完成，并于2024-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本海洋机器人用多层跨尺度海洋环境场建模方法在说明书摘要公布了：海洋机器人用多层跨尺度海洋环境场建模方法，涉及环境建模领域。本发明是为了解决海洋机器人在复杂、动态海洋环境中的环境场模型精度低的问题。本发明生成目标海域的栅格图，并通过国际天气预报模型获取包含海风、海浪、海流在内的环境场预测数据存入栅格区域；随后，利用环境感知模块采集当前及历史环境场观测数据。根据海洋机器人的自身特性，将环境场时空模型划分为大、中、小三类模型：利用环境场预测数据构建大尺度时空模型，基于大尺度模型进一步构建中尺度模型，结合观测数据生成小尺度模型。最后，通过小尺度模型的观测数据对中尺度模型的环境场数据进行更新。

本发明授权海洋机器人用多层跨尺度海洋环境场建模方法在权利要求书中公布了：1.海洋机器人用多层跨尺度海洋环境场建模方法，其特征在于，包括： 在目标海域绘制初始栅格地图，并将目标海域和作业时刻的环境场预测数据按照地理坐标存储在所述初始栅格地图中，得到初级大尺度环境场时空模型，使用三次样条插值法提高所述初级大尺度环境场时空模型中未来时刻环境场预测数据的时间分辨率，获得大尺度环境场时空模型，所述环境场预测数据包括：海风、海浪和海流； 采用克里金插值法对所述大尺度环境场时空模型进行空间预测获得空间预测数据，将所述大尺度环境场时空模型中的最小栅格单元作为中尺度区域，并将所述空间预测数据存入所述中尺度区域中，在每个存有空间预测数据的中尺度区域内绘制中尺度栅格地图，使用三次样条插值法提高所述中尺度栅格地图中未来时刻时间预测数据的时间分辨率，获得中尺度环境场时空模型； 将所述中尺度环境场时空模型的最小栅格单元作为小尺度区域，将历史时刻的海洋环境场观测数据按照地理位置存储在各小尺度区域内，使用BP神经网络模型预测并存储各小尺度区域内未来时刻的观测估计数据，将存储有观测估计数据的小尺度区域内绘制小尺度栅格地图，获得小尺度环境场时空模型； 利用小尺度环境场时空模型的观测结果对所述中尺度环境场时空模型进行更新； 所述目标海域和作业时刻的环境场预测数据通过国际天气预报中心所开发的环境场要素预报模型获得； 所述海洋环境场观测数据通过海洋机器人搭载的环境感知模块采集获得。

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