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龙图腾网获悉河北工业大学申请的专利基于负压吸附原理的玻璃幕墙填缝涂胶作业机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119900414B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510329244.2，技术领域涉及：E04G23/02；该发明授权基于负压吸附原理的玻璃幕墙填缝涂胶作业机器人是由张浩;郄彦辉;赵彦兵;张海涛;李勇斌设计研发完成，并于2025-03-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于负压吸附原理的玻璃幕墙填缝涂胶作业机器人在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于负压吸附原理的玻璃幕墙填缝涂胶作业机器人，包括负压吸附伸缩腿、涂胶执行模块、交替运动驱动模块和机体框架；机体框架分为上机架和下机架，两个机架的两侧分别设有负压吸附伸缩腿；交替运动驱动模块包括一号直线驱动模组、二号直线驱动模组、一号工字型推板、一号直线导轨、二号工字型推板、二号直线导轨、二号导轨滑块和一号导轨滑块；一号工字型推板的左右侧分别设有一号直线导轨，一号直线导轨上设有一号导轨滑块；一号直线驱动模组沿前后方向安装在下机架上，其丝杠螺母与二号工字型推板固连，二号工字型推板的前后两侧分别安装有二号直线导轨，二号直线导轨上设有二号导轨滑块；二号直线驱动模组沿左右方向安装在上机架上，且丝杠螺母与一号工字型推板固连。该机器人实现了玻璃幕墙填缝涂胶的自动化，且可跨越凸起障碍。

本发明授权基于负压吸附原理的玻璃幕墙填缝涂胶作业机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于负压吸附原理的玻璃幕墙填缝涂胶作业机器人，其特征在于，该机器人包括负压吸附伸缩腿、涂胶执行模块、交替运动驱动模块和机体框架；机体框架分为上机架和下机架，两个机架相互独立且每个机架的左、右两侧分别设有多个负压吸附伸缩腿；交替运动驱动模块与上机架和下机架连接，驱动上机架和下机架交替运动； 所述交替运动驱动模块包括一号直线驱动模组、二号直线驱动模组、一号工字型推板、一号直线导轨、二号工字型推板、二号直线导轨、二号导轨滑块和一号导轨滑块；一号工字型推板的左右两侧分别安装有一号直线导轨，两个一号直线导轨上均设有一号导轨滑块，一号导轨滑块同时与下机架固连；一号直线驱动模组沿前后方向安装在下机架上，一号直线驱动模组的丝杠螺母与二号工字型推板固连，二号工字型推板的前后两侧分别安装有二号直线导轨，两个二号直线导轨上均设有二号导轨滑块，二号导轨滑块并与上机架固连；二号直线驱动模组沿左右方向安装在上机架上，二号直线驱动模组的丝杠螺母与一号工字型推板固连；一号直线驱动模组驱动上机架和下机架沿前后方向运动，二号直线驱动模组驱动上机架和下机架沿左右方向运动，一号直线驱动模组和二号直线驱动模组共同驱动上机架和下机架斜向运动，通过上、下机架的交替运动实现机器人行走； 所述涂胶执行模块包括滑板胶嘴、胶桶、提升杆件、提升舵机、胶桶安装件、Z形连接板、打胶舵机、胶枪扳手和胶枪；胶桶安装件与下机架的中部连接，胶桶与胶桶安装件固连，打胶舵机固定在Z形连接板上，打胶舵机的输出端与胶枪扳手的上端固连，胶枪扳手的下端与胶枪的推杆紧密接触；提升舵机位于下机架的前端，提升舵机的输出轴与提升杆件的一端连接，提升杆件的另一端与滑板胶嘴的滑板上端铰接，滑板胶嘴的滑板同时与胶桶前端的滑槽滑动连接。

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