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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种基于构型旋转的巨型星座定轨方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119915299B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510244666.X，技术领域涉及：G01C21/24；该发明授权一种基于构型旋转的巨型星座定轨方法是由郭鹏;雷明佳;李子迪;李玉庆;王惟易;郭思麟;林炜铖;段勤政;王宇轩设计研发完成，并于2025-03-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于构型旋转的巨型星座定轨方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于构型旋转的巨型星座定轨方法，包括：亏秩方程下的构型求解：构建卫星星间观测量对于状态的偏导矩阵，构建方程组，使用L‑M算法对该方程组求解，获得星座整体绕地心旋转的星座构型，从而获得星座中每颗卫星的状态；旋转欧拉角的确定：建立星地测距与卫星位置矢量、测站位置矢量、偏移量之间的函数关系，进行泰勒展开，得到测距与旋转欧拉角之间的线性关系，构造线性方程组，通过最小二乘计算得出旋转欧拉角；星座构型矫正：利用得到的旋转欧拉角构造旋转矩阵，对星座构型进行矫正，得到星座的准确轨道信息。本发明对星地观测弧段数依赖程度低；对星地观测弧段长度依赖程度低；节省了观测资源。

本发明授权一种基于构型旋转的巨型星座定轨方法在权利要求书中公布了：1.一种基于构型旋转的巨型星座定轨方法，包括如下步骤： 步骤1、亏秩方程下的构型求解：构建卫星星间观测量对于状态的偏导矩阵，利用该偏导矩阵、观测量与实际值的偏差构建方程组，使用L-M算法对该方程组求解，获得星座整体绕地心旋转的星座构型，从而获得星座中每颗卫星的状态； 步骤2、旋转欧拉角的确定：建立星地测距与卫星位置矢量、测站位置矢量、偏移量之间的函数关系，对该函数进行泰勒展开，得到测距与旋转欧拉角之间的线性关系，利用n组数据构造线性方程组，通过最小二乘计算得出旋转欧拉角； 步骤3、星座构型矫正：利用得到的旋转欧拉角构造旋转矩阵，利用该旋转矩阵，对步骤1中得到的星座构型进行矫正，得到星座的准确轨道信息； 步骤1星座观测量的偏导矩阵为： 其中，D代表各星间距离，r代表星间量测数量,c代表星座中卫星数量，x表示卫星在惯性系下的x轴坐标，y表示卫星在惯性系下的y轴坐标,vz,表示卫星在惯性系下z轴方向的速度；公式中省略了D对z方向坐标、x方向速度、y方向速度的偏导； 步骤2建立星地测距与偏移量间函数关系过程如下： 在惯性系下，假设星座中某个卫星真实坐标为列向量P，其偏移量用旋转矩阵A表示，则由步骤1得到的该卫星坐标为AP，设测站坐标为列向量R，卫星和测站距离的测量值为Dtrue，由AP计算得到的距离为Dinit； Dtrue、Dinit与测站坐标R、卫星坐标P、坐标旋转矩阵A之间存在如下关系： Dtrue2＝P-RTP-R2 Dinit2＝AP-RTAP-R3 将式4与式5相减，得到如下关系： 将式6的左侧记为Ltrue； 步骤2导出测量量与欧拉角间线性关系过程如下： 设AT是按照zyx的顺序旋转三个角度构成的坐标旋转矩阵： AT＝CxαCyβCzγ5 设迭代初值为α0β0γ0，由α0β0γ0计算得到A0，根据式6，在坐标旋转矩阵A0已知时，求出此时对应的L0： L0＝PTA0T-ER6 将式6与式8相减，有： Ltrue-L0＝PTAT-A0TR7 将AT在A0T处对三个角度进行展开，且忽略二阶小项，有： 将式10带入到式9，有： 式11写作线性方程：

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