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龙图腾网获悉广东淼森智能设备有限公司申请的专利一种用于机器人的RV减速器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119934197B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510295501.5，技术领域涉及：F16H1/32；该发明授权一种用于机器人的RV减速器是由黄朝铭;谢振华设计研发完成，并于2025-03-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于机器人的RV减速器在说明书摘要公布了：本发明提供了一种用于机器人的RV减速器，包括：输入轴、行星齿轮机构、曲柄轴、针齿壳、壳体、输出盘和预紧调节机构，所述行星齿轮机构设置在输入轴的输出端，所述输入轴的输入端连接驱动电机，所述曲柄轴由行星齿轮机构驱动旋转且两侧设置有偏心部，所述两个偏心部对称设置有摆线轮，所述摆线轮外周设有经双向修型的摆线齿，所述针齿壳设置在壳体内侧且内周设有若干圈针齿。该RV减速器通过优化摆线轮齿形修形参数0.02‑0.04mm双向修形和针齿非均匀分布设计，显著降低接触应力峰值；采用预紧调节机构动态补偿啮合间隙，使回差稳定在1弧分以内；行星齿轮采用1:3高减速比设计，实现紧凑结构。

本发明授权一种用于机器人的RV减速器在权利要求书中公布了：1.一种用于机器人的RV减速器，其特征在于，包括：输入轴1、行星齿轮机构2、曲柄轴3、针齿壳4、壳体5、输出盘6和预紧调节机构7，所述行星齿轮机构2设置在输入轴1的输出端，所述输入轴1的输入端连接驱动电机，所述曲柄轴3由行星齿轮机构2驱动旋转且两侧设置有偏心部8，两个所述偏心部8对称设置有摆线轮，所述摆线轮外周设有经双向修型的摆线齿10，所述针齿壳4设置在壳体5内侧且内周设有若干圈针齿，所述输出盘6通过渐开线花键11与摆线轮连接，所述预紧调节机构7包括蝶形弹簧组和调节螺栓，用于调整针齿与摆线齿10的啮合间隙，所述摆线齿10的修形量amp;满足：，修形方向包括齿根修形和齿顶修形； 所述摆线齿10的齿顶修形量amp;1与齿根修形量amp;2满足：amp;1amp;2=1.2-1.5； 所述针齿的分布密度在摆线轮最大啮合应力区域增加15-25%，其余区域呈等距分布； 所述针齿的直径在最大应力区域比其余区域大0.05-0.1mm。

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