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龙图腾网获悉中兵智能创新研究院有限公司申请的专利基于重复性实验的已知环境下车辆定位系统精度测试方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119935180B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411915045.1，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权基于重复性实验的已知环境下车辆定位系统精度测试方法是由张梦轩;苏治宝;安旭阳;范世龙;赵朴京设计研发完成，并于2024-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于重复性实验的已知环境下车辆定位系统精度测试方法在说明书摘要公布了：本发明属于地面移动平台自主定位技术领域，具体涉及一种基于重复性实验的已知环境下车辆定位系统精度测试方法，本发明提出基于重复性实验的方法，在环境地图中选取一系列检查点并在第1轮实验中确定各个检查点上的参考位姿，在此后的每轮重复性实验中，控制车辆尽量以参考位姿停在各个检查点，测量每轮的实际位姿相对于第1轮参考位姿的变化，计算每轮的定位系统估计位姿相对于第1轮定位系统估计位姿的变化，比较以上二者之间的差异，即可统计出已知环境下车辆定位系统的定位误差。

本发明授权基于重复性实验的已知环境下车辆定位系统精度测试方法在权利要求书中公布了：1.一种基于重复性实验的已知环境下车辆定位系统精度测试方法，其特征在于，所述方法的具体步骤如下： 步骤1，在车辆顶部固定安装一个激光测距仪，要求其激光发射的方向与车辆前进方向一致； 步骤2，在工作环境的不同区域选取一系列检查点，要求每个检查点的周围都有墙壁作为测量位姿的参照物； 步骤3，在第1轮实验中，控制车辆依次在各个检查点停留，要求车顶的激光测距仪均垂直指向墙壁；标记车辆左前轮外侧触地中心的具体位置，用于代表此时车辆的位置；将标记出的位姿作为重复性实验的参考位姿，同时记录此时车辆定位系统给出的估计位姿； 步骤4，在接下来的几轮重复性实验中，控制车辆以参考位姿停在各个检查点，同时记录车辆定位系统给出的估计位姿； 测量车辆左前轮外侧触地中心的实际位置相对于第1轮中标记位置的纵向位移与横向位移；用车顶的激光测距仪测量每轮实验中激光发射点到墙上投射点的距离，并测量每轮实验激光束的墙上投射点与第1轮墙上投射点之间的水平距离； 步骤5，利用每个检查点在每轮重复性实验的测量结果计算车辆实际航向相对于参考航向，即垂直指向墙壁的方向的转角； 以第1轮实验中激光测距仪在墙上的投射点为原点构建直角坐标系，由三角形中的几何关系可知： 1 其中，：第1、2轮实验的航向角差值； ：第1、2轮实验的投射点在y方向上的距离； ：第1、2轮实验的检查点在y方向上的距离； ：第1轮实验中激光束发射点到投射点的距离 ：第1、2轮实验的检查点在x方向上的距离； 步骤6，将每轮重复性实验中左前轮外侧触地中心位置相对于第1轮参考位置的测量位移与定位系统的估计位移进行比较，将每轮重复性实验中车辆航向相对于第1轮参考航向的测量转角与定位系统的估计转角进行比较，从而统计基于重复性实验的已知环境下车辆定位系统的误差。

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