中核武汉核电运行技术股份有限公司;核动力运行研究所;江苏核电有限公司陈勇获国家专利权
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龙图腾网获悉中核武汉核电运行技术股份有限公司;核动力运行研究所;江苏核电有限公司申请的专利一种基于点、线、面匹配的单线激光雷达与相机标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119936847B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411879361.8，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权一种基于点、线、面匹配的单线激光雷达与相机标定方法是由陈勇;肖可;刘强;张朝宇;刘洋;廖昌斌;刘冬冬;张海龙;裴宏宇设计研发完成，并于2024-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于点、线、面匹配的单线激光雷达与相机标定方法在说明书摘要公布了：本申请属于核工业机器人技术领域，旨在解决在大型设备上单目相机和激光雷达外参标定的问题。本申请公开了一种基于点、线、面匹配的单线激光雷达与相机标定方法，基于现实环境中的多平面相交特征，在相交平面上粘贴视觉靶标，提取单线激光点、线特征和单目相机中基于视觉靶标的线、面特征，之后对提取的激光点、线段特征与空间平面、直线匹配，构建空间点到直线的距离以及线段到空间平面的距离的误差方程，最后通过非线性优化的方法进行激光雷达与单目相机外参优化求解。本申请能够实现大型设备上单目相机和激光雷达外参标定，能获得精度更高、更稳定的标定效果。
本发明授权一种基于点、线、面匹配的单线激光雷达与相机标定方法在权利要求书中公布了：1.一种基于点、线、面匹配的单线激光雷达与相机标定方法，其特征在于，包括： 步骤1、提取单线激光雷达数据中的点特征和线特征，提取相机视场中的靶标及其角点，之后拟合生成平面和空间直线，其中，空间直线为平面相交生成； 步骤2、将2D激光点特征与相机空间直线特征通过距离进行关联，选择与每一条空间直线距离最近且小于阈值的2D激光特征点作为对应的匹配点；将2D激光线段特征与3D相机空间平面通过计算线段到平面的距离以及线段方向向量与平面法相之间的夹角进行关联； 步骤3、得到激光点与相机空间直线的匹配集合和以及激光线段与相机空间平面的匹配集合，通过初始外参将2D激光点投影到图像空间中，构建空间点到直线的距离以及线段到空间平面的距离的误差方程，通过最小化该误差方程，求得单线激光雷达与相机之间的外参变换Tcl*。
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