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龙图腾网获悉西安建筑科技大学申请的专利一种基于细菌行为的集群机器人目标搜索方法及相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119937584B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510056253.9，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于细菌行为的集群机器人目标搜索方法及相关装置是由雷小康;薛晓雅;宋锦涛;林朝阳;段中兴设计研发完成，并于2025-01-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于细菌行为的集群机器人目标搜索方法及相关装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于细菌行为的集群机器人目标搜索方法及相关装置，通过集群机器人感知当前泄漏物浓度信息，包括浓度值及其位置。若所有机器人均未感知到信息，则执行随机搜索直至发现。一旦有机器人感知到信息，即选取当前最大浓度值及其位置，并与浓度阈值进行比较。若当前最大浓度值达到或超过阈值，机器人群体将向该位置移动；若低于阈值，则与上一时刻的最大浓度值进行比较。根据比较结果，机器人下一时刻的运动方向由群体方向和浓度梯度方向共同决定，或由群体方向单独决定。本发明的目的在于利用多机器人协同合作，增强环境探索能力，特别是在低浓度信息检测方面，从而提高环境信息获取的准确性和整体搜索效率，实现更高效、准确的目标搜索。

本发明授权一种基于细菌行为的集群机器人目标搜索方法及相关装置在权利要求书中公布了：1.一种基于细菌行为的集群机器人目标搜索方法，其特征在于，包括： 集群机器人中的每个机器人感知当前时刻的泄漏物浓度信息，所述泄漏物浓度信息包括浓度值和浓度值所在位置； 若所有机器人在当前时刻都没有感知到泄漏物浓度信息，则集群机器人执行随机搜索，直至至少一个机器人在当前时刻感知到泄漏物浓度信息； 若至少一个机器人在当前时刻感知到泄漏物浓度信息，则从当前时刻感知到的泄漏物浓度信息中选取出当前时刻最大浓度值和最大浓度值所在位置，并将当前时刻最大浓度值与浓度阈值比较； 若当前时刻最大浓度值不小于浓度阈值时，则集群机器人下一时刻的运动方向为向最大浓度值所在位置运动； 若当前时刻最大浓度值小于浓度阈值时，则将当前时刻最大浓度值与上一时刻最大浓度值进行比较； 若当前时刻最大浓度值不小于上一时刻最大浓度值时，则集群机器人下一时刻的运动方向由群体方向和浓度梯度方向共同决定，所述浓度梯度方向为上一时刻最大浓度值所在位置到当前时刻最大浓度值所在位置的方向向量； 若当前时刻最大浓度值小于上一时刻最大浓度值时，则集群机器人下一时刻的运动方向由群体方向决定。

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