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龙图腾网获悉淄博鑫旭电源科技有限公司申请的专利一种核退役操作主从机器手控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119974008B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510351865.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种核退役操作主从机器手控制系统及方法是由侯建新;徐少波;李远涛;翟晓彤;郭蒙恩;单继伟;谢康设计研发完成，并于2025-03-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种核退役操作主从机器手控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种核退役操作主从机器手控制系统及方法，系统包括采集模块分别采集主从机器手的实时姿态数据和对应的通信延迟数据及热室环境数据；数据处理模块对采集的数据进行预处理，提取主从机器手实时姿态标准特征信息、通信延迟标准特征信息和热室环境特征数据，并存入运动信息数据库；动作预测模块基于神经网络构建从机器手轨迹预测模型，输出从机器手的运动动作轨迹预测信息；该系统在核退役热室环境下，通过采集主从机器手的实时姿态数据、通信延迟数据及热室环境数据，结合神经网络构建高精度的从机器手轨迹预测模型，以增强系统的环境适应性，提高从机器手对主手动作的跟随精度和稳定性，确保主从机器手在复杂环境下的精准同步操作。

本发明授权一种核退役操作主从机器手控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种核退役操作主从机器手控制系统，其特征在于，所述系统包括： 采集模块，用于分别采集主从机器手的实时姿态数据和对应的通信延迟数据及热室环境数据； 数据处理模块，用于对采集的数据进行预处理，提取主从机器手实时姿态标准特征信息、通信延迟标准特征信息和热室环境特征数据，并存入运动信息数据库； 获取固定时间步长的每个时间点的辐射强度、温度和湿度，计算固定时间步长中的辐射平均强度、平均温度和平均湿度，得到热室环境特征数据； 动作预测模块，用于基于神经网络构建从机器手轨迹预测模型，将运动信息数据库中的历史数据和实时姿态数据和对应的通信延迟数据及热室环境数据作为输入，训练从机器手轨迹预测模型以输出从机器手的运动轨迹预测信息； 从机器手轨迹预测模型的网络结构包括输入层、多尺度特征提取模块、热室环境特征增强模块、Transformer编码器和多任务输出模块；多尺度特征提取模块包括CNN网络提取单元、LSTM网络提取单元和特征融合单元；热室环境特征增强模块包括预设抗辐射权重基础矩阵和温湿权重基础矩阵， 其中，根据辐射强度动态调整抗辐射基础权重矩阵，得到抗辐射权重矩阵，表达式为： 式中，Wradt为抗辐射权重矩阵，为抗辐射权重基础矩阵，α为辐射强度的影响系数，γt为时间点t的辐射强度； 根据温度和湿度动态调整温湿权重基础矩阵，得到温湿权重矩阵，表达式为： 式中，Wdynamict为温湿权重矩阵，为温湿权重基础矩阵，βT为温度的影响系数，βH为湿度的影响系数，Tt为时间点t的温度，Ht为时间点t的湿度； 根据抗辐射权重矩阵和温湿权重基础矩阵对融合特征数据进行增强，得到增强特征数据，表达式为：Fdynamic＝Ffusion·Wradt·Wdynamict 式中，Ffusion为CNN网络提取单元提取的空间特征和LSTM模块提取的时间特征的拼接结果，Fdynamic为增强特征数据； 执行模块，用于将当前时刻的从机器手的运动轨迹预测信息转换为控制信号，发送到从手操纵模块，从手操纵模块根据接收到的控制信号执行相应的动作，实现对主手动作的准确跟随。

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