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龙图腾网获悉江西泰豪军工集团有限公司申请的专利一种自行助力系统及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119974869B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510165613.9，技术领域涉及：B60G17/019；该发明授权一种自行助力系统及其控制方法是由罗新杰;邱嵩平设计研发完成，并于2025-02-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自行助力系统及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及无人车辆助力系统的技术领域，提供了一种自行助力系统及其控制方法，其系统包括传感数据获取终端、助力分析终端、悬挂调整终端、动力调整终端和调整执行终端；传感数据获取终端用于获取无人车辆的悬挂传感数据、车况传感数据和环境传感数据；助力分析终端用于根据悬挂传感数据、环境传感数据和车况传感数据进行助力行为分析，生成助力分析信息；悬挂调整终端用于根据助力分析信息进行无人车辆悬挂调整策略分析，生成悬挂调整策略信息；动力调整终端用于根据助力分析信息进行无人车辆动力调整策略分析，生成动力调整策略信息；调整执行终端用于执行悬挂调整策略信息和动力调整策略信息中的调整策略。本发明具有提高无人车辆行驶稳定性的效果。

本发明授权一种自行助力系统及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种自行助力系统，其特征在于，包括传感数据获取终端、助力分析终端、悬挂调整终端、动力调整终端和调整执行终端；所述传感数据获取终端用于获取无人车辆的悬挂传感数据、车况传感数据和环境传感数据；所述助力分析终端用于根据悬挂传感数据、环境传感数据和车况传感数据进行助力行为分析，生成助力分析信息；所述悬挂调整终端用于根据助力分析信息进行无人车辆悬挂调整策略分析，生成悬挂调整策略信息；所述动力调整终端用于根据助力分析信息进行无人车辆动力调整策略分析，生成动力调整策略信息；所述调整执行终端用于执行悬挂调整策略信息和动力调整策略信息中的调整策略； 所述传感数据获取终端包括悬挂传感模块、车况传感模块和环境传感模块；所述悬挂传感模块用于实时采集无人车辆悬挂系统的悬挂传感数据；所述车况传感模块用于获取无人车辆实时的车况传感数据；所述环境传感模块用于获取外部环境的环境传感数据； 所述动力调整终端包括动力调整策略分析模块、动力指令生成模块和动力调整策略信息生成模块； 所述动力调整策略分析模块包括动力分析参数提取子模块和功率输出调整指数计算子模块； 当所述功率输出调整指数计算子模块计算时，满足以下式子： ； ； ； 其中，P表示在行驶过程中无人车辆在t时刻的功率输出调整指数；Fi表示t时刻无人车辆内第i个噪声传感器的噪声幅值数据；n表示无人车辆内噪声传感器的总数；Rbt表示无人车辆上第b个车轮的路况影响分值；Hd表示无人车辆当前悬挂档位对应的悬挂刚度；dlt表示t时刻第b个车轮下方路面的路面不平度，通过激光型的不平度传感器获取；B表示无人车辆的车轮总数；vt表示t时刻无人车辆的车速；α表示风力系数，无人车辆体积越大，风力系数越大，具体值由管理员根据经验设定；Vt表示t时刻的振动影响指标值；λi表示第i个振动传感器的振动影响系数，振动传感器越接近无人车辆中心，振动影响系数越大，具体值由管理员根据经验设定；N表示振动传感器的总数；Ait表示t时刻第i个振动传感器的振动幅值；fit表示t时刻第i个振动传感器的振动频率。

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