北京理工大学杨庆凯获国家专利权
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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种基于搜索和优化的多无人车编队轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119987347B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411891261.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于搜索和优化的多无人车编队轨迹规划方法是由杨庆凯;赵则名;张校祯;王悦;王雨蒙;方浩;陈杰设计研发完成，并于2024-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于搜索和优化的多无人车编队轨迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明属于机器人路径规划技术领域，具体涉及一种基于搜索和优化的多无人车编队轨迹规划方法。具体过程为：步骤一：设定期望编队构型，计算各无人车的起始点和目标点，设定初始编队朝向和编队到达目标点处的朝向；步骤二：基于起始点和目标点，根据栅格地图，进行虚拟领航者和编队中各无人车的路径搜索和路径点处理，并构建安全走廊；步骤三：在安全走廊的约束下，基于设定初始编队朝向和编队到达目标点处的朝向，以虚拟领航者的轨迹优化作为各无人车轨迹优化的参考基准，构建多无人车编队协同轨迹优化函数，进行多无人车编队协同轨迹优化。
本发明授权一种基于搜索和优化的多无人车编队轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于搜索和优化的多无人车编队轨迹规划方法，其特征在于，具体过程为： 步骤一：设定期望编队构型，计算各无人车的起始点和目标点，设定初始编队朝向和编队到达目标点处的朝向； 步骤二：基于起始点和目标点，根据栅格地图，进行虚拟领航者和编队中各无人车的路径搜索和路径点处理，并构建安全走廊； 步骤三：在安全走廊的约束下，基于设定初始编队朝向和编队到达目标点处的朝向，将虚拟领航者的轨迹优化作为各无人车轨迹优化的参考基准，并以此构建编队代价，依次为各无人车求解轨迹优化问题； 在步骤二中，在路径搜索算法增加新加入的编队启发项，获得改进的路径搜索算法，所述的计算方式为待扩展节点与距当前节点最近的基准路径点的距离，构建安全走廊；所述进的路径搜索算法为： 其中，、和分别代表扩展子节点时的总代价、从起始节点到当前节点的实际代价和启发式函数的估计值，和分别为和的权重。
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