北京理工大学石忠佼获国家专利权
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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种基于自适应的自转旋翼飞行器控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119987413B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510122136.8，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权一种基于自适应的自转旋翼飞行器控制方法是由石忠佼;全艺诚设计研发完成，并于2025-01-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于自适应的自转旋翼飞行器控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于自适应的自转旋翼飞行器控制方法，对自转旋翼飞行器的建模与控制进行了深入研究，根据自转旋翼飞行器的飞行特性，分别针对旋转速度环和准机体姿态角环设计了自适应快速跟踪控制器，实现了在惯性参数未知的情况下，不但能在有限时间内对自转旋翼飞行器实现参数辨识与快速指令跟踪，还克服了现有技术中指令跟踪需要高度依赖飞行器的准确非线性模型的缺陷，具有良好的控制性能。
本发明授权一种基于自适应的自转旋翼飞行器控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于自适应的自转旋翼飞行器控制方法，其特征在于，采用设定的旋转速度自适应控制器来控制自转旋翼飞行器的旋转速度； 其中，所述旋转速度自适应控制器为： 其中，τy为控制准机体坐标系上的y轴可测量旋转速度ωy的控制力矩，均为设定的旋转速度控制增益，且为机体坐标系相对于惯性坐标系的三轴可测量旋转速度，为旋转速度的跟踪误差，且有ωy为机体坐标系相对于惯性坐标系的y轴可测量旋转速度，为给定的旋转速度指令的导数，表示与自转旋翼飞行器的正定对称惯性张量I有关的辅助变量W1＝[W11,W12,W13]T的估计值，且Ix为自转旋翼飞行器绕准机体坐标系的x轴旋转的动量矩，Iy为自转旋翼飞行器绕准机体坐标系的y轴旋转的动量矩，Iz为自转旋翼飞行器绕准机体坐标系的z轴旋转的动量矩，Ixz为自转旋翼飞行器绕准机体坐标系的x轴旋转时对z轴产生的动量矩。
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