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龙图腾网获悉北京邮电大学申请的专利面向室内动态环境的高精度视觉定位与高保真对象级地图构建方法、装置及程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119991802B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510058059.4，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权面向室内动态环境的高精度视觉定位与高保真对象级地图构建方法、装置及程序产品是由赵方;刘浩松;罗海勇;肖明宇;王龙;陈润泽;陈宇施;颜加泉;罗丹设计研发完成，并于2025-01-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向室内动态环境的高精度视觉定位与高保真对象级地图构建方法、装置及程序产品在说明书摘要公布了：本公开提供一种面向室内动态环境的高精度视觉定位与高保真对象级地图构建方法、装置及程序产品，包括：基于语义分割大模型对图像进行分割和特征提取，生成主动性动态对象扩展掩码，得到鲁棒非主动性动态点，结合高斯地图初步优化位姿，计算对象对应的所述鲁棒非主动性动态点与高斯椭球的中心距离，结合关键帧序列中对应像素区域的语义损失变化量，得到最终动态对象掩码，通过反向传播静态像素区域的损失进行优化，并致密化多视角交叉区域中的高斯椭球，得到高精度视觉定位结果和高保真对象级地图。本公开能够在任意室内动态环境中，准确且全面地删除动态对象，实现高精度的视觉定位，构建高保真的对象级地图。

本发明授权面向室内动态环境的高精度视觉定位与高保真对象级地图构建方法、装置及程序产品在权利要求书中公布了：1.一种面向室内动态环境的高精度视觉定位与高保真对象级地图构建方法，其特征在于，包括： 收集视觉传感器数据，包含彩色图像和深度图像，基于语义分割大模型对所述彩色图像进行分割和特征提取，通过深度聚类和特征编码得到主动性动态对象扩展掩码及语义图像，基于所述主动性动态对象扩展掩码、语义图像、彩色图像和深度图像，得到鲁棒非主动性动态点； 基于鲁棒非主动性动态点和高斯地图中的高斯椭球得到初步优化位姿，基于所述初步优化位姿计算每个对象对应的所述鲁棒非主动性动态点中心与高斯地图中高斯椭球中心的距离，得到潜在动态语义特征，基于所述潜在动态语义特征在关键帧序列中对应像素区域的语义损失变化量，得到被动性动态语义特征，基于所述被动性动态语义特征和所述主动性动态对象扩展掩码，得到最终动态对象掩码，基于所述被动性动态语义特征与所述鲁棒非主动性动态点，得到静态点； 基于所述最终动态对象掩码得到输入图像和渲染图像在静态像素区域的损失，利用高斯椭球可微分渲染特性反向传播所述损失，得到高精度视觉定位结果； 基于所述高精度视觉定位结果将所述静态点插入高斯地图，基于所述损失优化高斯地图中高斯椭球的参数，得到高保真地图； 基于所述损失得到高损失对象，计算所述高损失对象在关键帧序列中的光线交叉区域，得到多视角光线交叉区域，基于所述多视角光线交叉区域致密化高斯椭球，得到高保真对象级地图。

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