酷哇科技有限公司;上海酷移机器人有限公司何弢获国家专利权
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龙图腾网获悉酷哇科技有限公司;上海酷移机器人有限公司申请的专利基于交叉熵的外参标定方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119991827B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510149431.2，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权基于交叉熵的外参标定方法、装置、设备及存储介质是由何弢;廖文龙;尤鑫;谢荣荣设计研发完成，并于2025-02-11向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于交叉熵的外参标定方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于交叉熵的外参标定方法、装置、设备及存储介质，包括：将相机采集的相机图像通过视觉深度估计模型进行深度估计，获取视觉深度图像；将激光雷达采集的激光点云采用初始外参将其从激光坐标系转换至相机坐标系；基于相机坐标系下的激光点云和视觉深度图像，获取所有与激光点云对应的图像像素点；基于每个图像像素点的视觉深度值和激光深度值，分别获得视觉深度分布直方图、激光深度分布直方图、二维联合深度分布直方图；计算每个图像像素点的交叉熵；将每个图像像素点的交叉熵进行累加，得到本帧的交叉熵和；基于交叉熵和，对初始外参进行标定优化。本发明能够实现激光雷达和相机之间外参快速标定，高效且不依赖外部环境场景。
本发明授权基于交叉熵的外参标定方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.基于交叉熵的外参标定方法，其特征在于，包括： 步骤S1：将相机采集的相机图像通过视觉深度估计模型进行深度估计，获取视觉深度图像； 步骤S2：将激光雷达采集的激光点云采用初始外参将其从激光坐标系转换至相机坐标系； 步骤S3：基于相机坐标系下的激光点云和视觉深度图像，获取所有与激光点云对应的图像像素点，每个图像像素点均具有一一对应的视觉深度值和激光深度值； 步骤S4：基于每个图像像素点的视觉深度值，获得视觉深度分布直方图； 步骤S5：基于每个图像像素点的激光深度值，获得激光深度分布直方图； 步骤S6：每个图像像素点的视觉深度值和激光深度值，获得二维联合深度分布直方图； 步骤S7：基于视觉深度分布直方图、激光深度分布直方图以及二维联合深度分布直方图，计算每个图像像素点的交叉熵； 步骤S8：将每个图像像素点的交叉熵进行累加，得到本帧的交叉熵和； 步骤S9：基于交叉熵和，对初始外参进行标定优化。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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