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龙图腾网获悉深圳市丞辉威世智能科技有限公司申请的专利基于意图感知的康复机器人数据采集方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119993382B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510353146.2，技术领域涉及：G16H20/30；该发明授权基于意图感知的康复机器人数据采集方法是由蔡雪风;陈宏超;王敏敏;徐博源设计研发完成，并于2025-03-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于意图感知的康复机器人数据采集方法在说明书摘要公布了：本发明涉及基于意图感知的康复机器人数据采集方法，属于康复机器人技术领域，本发明通过基于康复机器人的运动参数以及患者特异性生物力学意图模型进行康复运动舒适预演与分析，获取患者的康复运动舒适度，最后基于患者的康复运动舒适度对康复机器人的运动参数进行分析与配置，按照最终的康复机器人的运动参数对康复机器人进行控制优化。本发明通过卡尔滤波算法对传感器采集的噪声数据进行处理，从而能够提高对用户意图的识别精度，其次，能够通过虚拟现实技术、数字孪生技术对处理后的患者的实时肌力信号特征进行运动模拟分析，能够优化康复机器人的控制，保障用户在康复过程中的运动舒适度，保证患者的运动量在预定的之内。

本发明授权基于意图感知的康复机器人数据采集方法在权利要求书中公布了：1.基于意图感知的康复机器人数据采集方法，其特征在于，包括以下步骤： 通过在患者关节处上设置柔性压阻传感器，通过柔性压阻传感器采集患者的实时肌力信号特征数据，通过卡尔曼滤波法对所述患者的实时肌力信号特征数据进行处理； 获取处理后的患者的实时肌力信号特征数据，并根据所述处理后的患者的实时肌力信号特征数据构建患者特异性生物力学意图模型； 初始化康复机器人的运动参数，基于所述康复机器人的运动参数以及所述患者特异性生物力学意图模型进行康复运动舒适预演与分析，获取患者的康复运动舒适度； 基于所述患者的康复运动舒适度对康复机器人的运动参数进行分析与配置，获取最终的康复机器人的运动参数，按照所述最终的康复机器人的运动参数对康复机器人进行控制优化； 获取处理后的患者的实时肌力信号特征数据，并根据所述处理后的患者的实时肌力信号特征数据构建患者特异性生物力学意图模型，具体为： 获取处理后的患者的实时肌力信号特征数据，通过三维建模软件构建患者生物关节模型，将所述处理后的患者的实时肌力信号特征数据在所述患者生物关节模型中进行预演； 基于处理后的患者的实时肌力信号特征数据采用有限元分析方法预演组织的受力分布，获取组织受力分布示意图，并基于所述组织受力分布示意图构建患者特异性生物力学意图模型； 初始化康复机器人的运动参数，基于所述康复机器人的运动参数以及所述患者特异性生物力学意图模型进行康复运动舒适预演与分析，获取患者的康复运动舒适度，具体为： 设置运动时间阈值，通过大数据获取患者在各康复状态过程中的组织受力阈值范围，并根据所述患者在各康复状态过程中的组织受力阈值范围以及运动时间阈值设定舒适度评价指标特征； 根据所述患者特异性生物力学意图模型进行康复机器人的运动速度、运动力矩信息、运动角度信息的运动参数进行初始化配置； 根据康复机器人的运动速度、运动力矩信息、运动角度信息的运动参数进行运动预演； 通过在所述运动时间阈值之内运动预演，基于所述舒适度评价指标特征对所述患者特异性生物力学意图模型进行舒适度评价，获取患者的康复运动舒适度； 设置运动时间阈值，具体为： 通过大数据获取患者在各康复状态过程中的最佳运动时间，并构建知识图谱，引入图神经网络，将所述患者在各康复状态过程中的最佳运动时间输入到图神经网络中处理； 将康复状态以及最佳运动时间为所述图神经网络的图节点，构建有向描述关系，基于所述有向描述关系将所述图节点连接，构建拓扑结构图，将所述拓扑结构图输入所述知识图谱中进行节点表示； 获取当前患者的康复状态信息，将所述当前患者的康复状态信息输入所述知识图谱中进行分析，获取患者在当前康复状态过程中的最佳运动时间，根据所述患者在当前康复状态过程中的最佳运动时间设置运动时间阈值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市丞辉威世智能科技有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区粤海街道高新区社区白石路3609号深圳湾科技生态园二区9栋A2015、A2016、A2017、A2018；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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