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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利底座固定式多连杆运动系统及其控制方法和控制装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120002610B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510258303.1，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权底座固定式多连杆运动系统及其控制方法和控制装置是由曲智勇;靳军;房立群;闫宝和设计研发完成，并于2025-03-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本底座固定式多连杆运动系统及其控制方法和控制装置在说明书摘要公布了：底座固定式多连杆运动系统及其控制方法和控制装置，属于力学环境的拟态模拟技术领域，尤其涉及六自由度并联运动系统的结构设计与控制技术；解决了现有常规液压驱动的六自由度并联机构所存在的液压缸的横向振动和系统的非线性因素对系统频宽的提高的限制问题，使系统频宽提高到100Hz；所述系统包括：机械结构子系统、加速度检测子系统和伺服控制子系统；所述液压作动器用于基于运动指令进行伸缩运动，带动连杆摆动，从而使平台运动并呈现出不同姿态。所述的底座固定式多连杆运动系统及其控制方法和控制装置，适用于六自由度并联运动系统的结构设计与控制。

本发明授权底座固定式多连杆运动系统及其控制方法和控制装置在权利要求书中公布了：1.底座固定式多连杆运动系统的控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 惯性系表达步骤：获取底座固定式多连杆运动系统的加速度检测子系统采集的加速度测量值；将加速度测量值转换为对应传感器组在平台上的安装点在惯性系下的加速度； 估计自由度反馈信号步骤：根据机械结构子系统的八个结构参数以及对应传感器组在平台上的安装点在惯性系下的加速度，获取自由度反馈信号；自由度反馈信号包括平移加速度和平台转动角加速度； 振动控制外环步骤：基于自由度反馈信号，通过计算逆函数来修正加速度给定信号和响应信号的误差，获取驱动信号； 伺服控制环步骤：根据机械结构子系统的八个结构参数，采用驱动信号经运动学反解进行伺服控制，获得各液压作动器的伸长量作为运动指令，控制液压作动器进行伸缩运动； 所述底座固定式多连杆运动系统包括：机械结构子系统、加速度检测子系统和伺服控制子系统； 所述机械结构子系统包括预埋于基础内的3个预埋件、底座、支座、6套连杆作动器支腿以及平台； 每个连杆作动器支腿包括液压作动器、十字铰以及连杆；所述十字铰包括中间十字铰和上十字铰； 所述液压作动器的下部的缸筒通过支座固定于底座上；底座与预埋于基础内的3个预埋件固定连接； 所述液压作动器的末端通过中间十字铰与连杆的下端连接；所述连杆的上端通过上十字铰与平台连接； 所述加速度检测子系统包括9个单向加速度传感器，每3个分成1组，共分成3个传感器组；所述3个传感器组布置于平台上： 3个传感器组呈120deg布置且相切在同一个圆上，设所在同一个圆为基准圆； 3个传感器组和平台上的铰点在同一个平面上； 在每个传感器组中，一个单向加速度传感器的敏感轴的正方向为垂直向上，另一个单向加速度传感器的敏感轴的正方向为基准圆圆心朝向该传感器组在基准圆上切点的方向，最后一个单向加速度传感器的敏感轴的正方向为该传感器组在基准圆上切点引出的右侧切线方向； 所述加速度检测子系统用于测量平台运动的加速度，并将加速度测量值发送给伺服控制装置； 所述伺服控制装置用于基于加速度测量值和机械结构子系统的8个结构参数，获得运动指令； 所述液压作动器用于根据运动指令进行伸缩运动，带动连杆摆动，从而使平台运动并呈现出不同姿态； 所述机械结构子系统的8个结构参数为： 每两个上十字铰为一簇，共三簇，三簇位于基准圆上，圆半径为ra；上十字铰的每一簇内两铰点间距为da；每两个中间十字铰为一簇，共三簇，三簇位于同一个圆上，圆半径为rb；中间十字铰的每一簇内两铰点间距为db；每个液压作动器与水平面的仰角为φ；每个液压作动器的偏向角为γ；每个液压作动器的中位长度为lo；每个连杆的长度为lc。

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