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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利基于虚拟仿真的无人机蜂群自主协同分析方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120008742B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510076385.8，技术领域涉及：G01J5/00；该发明授权基于虚拟仿真的无人机蜂群自主协同分析方法及系统是由赵晓葭;甘立峰设计研发完成，并于2025-01-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于虚拟仿真的无人机蜂群自主协同分析方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供基于虚拟仿真的无人机蜂群自主协同分析方法及系统，涉及电数字数据处理技术领域，通过在火灾目标区域的边界线上布置监测点，并部署侦查无人机实时采集目标植物的热辐射响应参数，并以此来建立火灾预测模型，火灾预测模型为无人机蜂群提供任务分配与路径规划的优化策略，同时，通过虚拟仿真环境的构建与参数校正，使火灾预测模型得到了有效的验证与完善；进而提升了无人机蜂群在火灾监控与处置中的整体效能。

本发明授权基于虚拟仿真的无人机蜂群自主协同分析方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于虚拟仿真的无人机蜂群自主协同分析方法，其特征在于，具体步骤包括： 步骤S1：确定当前森林中的火灾目标区域，并在该火灾目标区域的边界线上布置多个监测点，在每个监测点上选定位于火灾目标区域边界线外侧并紧邻边界线的目标植物，作为监测对象； 使无人机蜂群的侦查无人机部署在这些监测点上，以采集相应监测点下方目标植物在当前监测时间段内的植物热辐射响应参数，该植物热辐射响应参数包括植物蒸腾速率、叶片反射率和热辐射强度； 步骤S2：对当前监测时间段内采集的多组植物热辐射响应参数进行分析，以分别计算出反映植物蒸腾速率、叶片反射率和热辐射强度变化速率的第一变化趋势系数、第二变化趋势系数和第三变化趋势系数； 步骤S3：对各监测点计算得到的第一变化趋势系数、第二变化趋势系数和第三变化趋势系数进行综合分析，生成各监测点的植物热辐射响应指数； 步骤S4：将边界线上布置的多个监测点划分为至少四个方向区域，针对每个方向区域内所包含监测点的植物热辐射响应指数进行分析，以生成用于描述对应方向区域的火灾趋势预测结果的火灾预测模型，其中火灾趋势预测结果体现对应方向区域的火灾蔓延增加趋势； 步骤S5：根据各方向区域的火灾趋势预测结果，对当前火灾目标区域在各方向区域的火灾蔓延增加趋势进行优先级排序，并根据该优先级排序结果，为无人机蜂群提供任务角色分配和飞行路径规划的动态调整策略； 步骤S6：搭建一个用于无人机蜂群自主协同的虚拟仿真环境模型，在该虚拟仿真环境模型中，对各方向区域的火灾预测模型的输出结果进行验证，根据验证结果，对火灾预测模型的参数进行纠正。

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