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龙图腾网获悉大连海事大学申请的专利一种改进人工势场法的多异构无人装备舰面路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120029265B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510017709.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种改进人工势场法的多异构无人装备舰面路径规划方法是由范云生;徐秋艳;赵永生;申丽然;李海旭;侯腾;丁宇航设计研发完成，并于2025-01-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种改进人工势场法的多异构无人装备舰面路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种改进人工势场法的多异构无人装备舰面路径规划方法，包括：初始化多异构无人装备的现场环境信息，确定多异构无人装备的起始点坐标、障碍物坐标、目标点坐标、障碍物最大影响半径和多异构无人装备的步长信息；设置势场模型，通过引入动态因子系数实时调整斥力和引力的作用，对多异构无人装备在运行中进行避障调控，通过引力函数控制多异构无人装备向目标点运行，并在引力函数中加入纵向随机因子动态调整引力方向和强度；采用改进后的人工势场法对多异构无人装备进行路径优化，控制多异构无人装备向目标点运行。

本发明授权一种改进人工势场法的多异构无人装备舰面路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种改进人工势场法的多异构无人装备舰面路径规划方法，其特征在于包括： 初始化多异构无人装备的现场环境信息，确定多异构无人装备的起始点坐标、障碍物坐标、目标点坐标、障碍物最大影响半径和多异构无人装备的步长信息； 设置势场模型，通过引入动态因子系数实时调整斥力和引力的作用，对多异构无人装备在运行中进行避障调控，通过引力函数控制多异构无人装备向目标点运行，并在引力函数中加入纵向随机因子动态调整引力方向和强度； 采用改进后的人工势场法对多异构无人装备进行路径优化，控制多异构无人装备向目标点运行； 所述势场模型包括斥力势能函数、斥力函数、引力势能函数和引力函数；将斥力势能函数改进为： 其中，Urep,i′为斥力场的势场函数，krep为控制斥力场的强度参数，Ro表示障碍物的半径，x表示异构无人装备的位置，xo,i表示第i个障碍物的位置，dix,xo,i为第i个障碍物到无人装备的距离，do为障碍物的影响范围，α、β是添加的动态调整因子，其大小与dix,xo,i有关，当dix,xo,i≥do时，α为1，根据常规的引力函数:当Ro＜dix,xo,i＜do，异构无人装备处于受引力过渡区，当dix,xo,i≥Ro+do时，异构无人装备处于不受斥力区；当do＜dix,xo,i＜Ro+do时，异构无人装备处于受斥力过渡区；当dix,xo,i＜do时，对应的异构无人装备的速度方向变化增大，并且由于β的存在，排斥力的线性增加会使避障路径更加平滑； 在引力函数中加入纵向随机因子动态调整引力方向，建立X-Y坐标系，当引力fattX与斥力frepX相等时，获得引力和X轴之间的角度，设新引力与X轴的角度为γ，则新引力为： τ为纵向随机因子，新引力和x轴之间的角度δ是： 那么当时，新的引力表达式是： 纵向随机因子τ的大小仅与角度δ相关，但需要满足：

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