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龙图腾网获悉苏州科技大学申请的专利低空无人机与水面无人船协同的福寿螺卵块监测与治理方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120047855B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510096604.9，技术领域涉及：G06V20/17；该发明授权低空无人机与水面无人船协同的福寿螺卵块监测与治理方法是由温世炀;刘润东;曾羽婷;周宇璐;徐立阁;周丽芬;梁馨淇;姜奕冰;高晚晴;季泽宇;李瀚翔;钱飞跃;汪小芳设计研发完成，并于2025-01-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本低空无人机与水面无人船协同的福寿螺卵块监测与治理方法在说明书摘要公布了：本发明提供的一种低空无人机与水面无人船协同的福寿螺卵块监测与治理方法，通过无人机对监测水域内福寿螺卵块进行图像采集、坐标定位构建福寿螺卵块初步分布地图；再通过DBSCAN聚类法将准确定位坐标进行划分，从而将监测水域划分为不同生态风险等级区域；根据生态风险等级区域划分信息，设置福寿螺卵块清除任务的密度热点优先级列表，优先处理福寿螺卵块密度大的高风险紧急区域，结合监测水域中的天气、水流、障碍因素，完成无人船对福寿螺卵块清除路线规划；无人船根据所述清除路线对所述监测水域内福寿螺卵块定点准确清除；该方法能够在广泛水域内快速识别、清除福寿螺卵块从而实现动态监测与持续治理，以有效保护水域生态环境，提升水质恢复能力。

本发明授权低空无人机与水面无人船协同的福寿螺卵块监测与治理方法在权利要求书中公布了：1.一种低空无人机与水面无人船协同的福寿螺卵块监测与治理方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：通过无人机对监测水域内福寿螺卵块进行图像采集及坐标定位构建福寿螺卵块初步分布地图； S2：再通过DBSCAN聚类法将所述坐标进行划分，从而将所述监测水域划分为不同生态风险等级区域； S3：根据所述生态风险等级区域划分信息，设置福寿螺卵块清除任务的密度热点优先级列表，优先处理福寿螺卵块密度大的高生态风险紧急区域，结合所述监测水域中的天气、水流、障碍因素，完成无人船对福寿螺卵块清除路线规划； S4：无人船根据所述清除路线对所述监测水域内福寿螺卵块定点准确彻底清除； S5：当无人船在监测水域首次清除后，无人船回到起点待命；无人机高空复飞采集监测水域内的图像并实时将图像数据上传至云端进行卵块识别和清除效果评估，云端对比复飞数据与之前的清除记录，判断卵块是否完全清除，并根据结果更新水域的生态风险分区图；如果发现某些区域卵块未被清除，云端会调整作业路径和优先级，重新安排无人船执行再次执行清除任务，直到所有清除任务完毕；其中， S1中图像采集包括无人机先沿所述监测水域低空飞行，通过SLAM完成连续环境建图及福寿螺卵块图像采集以及随后升至高空进行监测区域全局图像采集；其中， 所述福寿螺卵块图像采集过程中在云端通过YOLOv5图像识别对福寿螺卵块进行检测、识别及排杂，得到福寿螺卵块监测定位坐标图；YOLOv5图像识别中增加NWD损失函数；以及， 所述风险等级划分为：DBSCAN聚类法完成后，对聚类得到的若干簇统计福寿螺卵块密度数值，根据簇的福寿螺卵块密度数值进行排序，在经过排序后的数据上选取80％分位点作为高生态风险区域的临界值；40％分位点作为中生态风险区域的临界值；小于40％分位点的视为低生态风险区域。

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