人形机器人(上海)有限公司请求不公布姓名获国家专利权
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龙图腾网获悉人形机器人(上海)有限公司申请的专利机器人运动控制方法和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120056097B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510119576.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人运动控制方法和设备是由请求不公布姓名;江磊;邢伯阳;田翀;罗强设计研发完成，并于2025-01-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本机器人运动控制方法和设备在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种机器人运动控制方法和设备，该方法包括将第一历史数据输入训练好的特征提取网络，获得第一特征数据，第一特征数据包括地形特征和或行为特征，将当前第一动作指令、第一特征数据和第二历史数据输入训练好的策略网络，获得当前第一动作，训练好的策略网络是基于特征提取网络、策略网络和对抗评价网络所构成的融合框架，根据强化学习算法对策略网络进行训练获得的，根据当前第一动作，确定对应的当前第一力矩，根据当前第一力矩驱动机器人执行当前第一动作。本实施例的方法，只需结合少量专家数据集就可以很轻松的训练得到策略网络实现类人运动，提高了行为风格的模仿质量。
本发明授权机器人运动控制方法和设备在权利要求书中公布了：1.一种机器人运动控制方法，其特征在于，包括： 获取第一历史数据、第二历史数据和当前第一动作指令；所述第一历史数据包括当前时间步之前的第一预设数量的时间步分别对应的观测数据，所述第二历史数据包括当前时间步之前的第二预设数量的时间步分别对应的观测数据；所述第二预设数量小于所述第一预设数量； 将所述第一历史数据输入训练好的特征提取网络，获得第一特征数据；所述第一特征数据包括地形特征和或行为特征； 将所述当前第一动作指令、所述第一特征数据和所述第二历史数据输入训练好的策略网络，获得当前第一动作；所述训练好的策略网络是基于特征提取网络、策略网络和对抗评价网络所构成的融合框架，根据强化学习算法对所述策略网络进行训练获得的； 根据所述当前第一动作，确定对应的当前第一力矩，根据所述当前第一力矩驱动所述机器人执行所述当前第一动作。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人人形机器人(上海)有限公司，其通讯地址为：201210 上海市浦东新区自由贸易试验区芳春路400号1幢3层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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