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龙图腾网获悉中国科学院力学研究所申请的专利飞行器姿态控制方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120066107B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510195636.4，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权飞行器姿态控制方法、系统、设备及介质是由许甫;肖歆昕;李文皓;张琛设计研发完成，并于2025-02-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本飞行器姿态控制方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及了一种飞行器姿态控制方法、系统、设备及介质，一种飞行器姿态控制方法，用于宽域无动力飞行器的姿态控制，包括：S101使用MPC做为姿态控制器；S102简化的状态空间作为所述姿态控制器的所需的状态空间模型S103获取扩张状态观测器观测的由于简化所述状态空间所引起的状态空间偏差；S104将观测到的所述状态空间偏差叠加至所述状态空间作为所述姿态控制器的输入；S105使用状态空间偏差通过迭代优化构建未来预设次数预测的状态空间；S106构建损失函数，使用二次规划算法求使所述损失函数最小的输入，作为最优舵量输出。本发明，无需对不同的工况进行单独设计，减少了设计工作量，且减少了计算量可以在飞控计算机中实现实时运行。

本发明授权飞行器姿态控制方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种飞行器姿态控制方法，其特征在于，用于宽域无动力飞行器的姿态控制，包括： S101使用MPC做为姿态控制器； S102简化的状态空间作为所述姿态控制器的所需的状态空间模型，将被传感器精确测量的俯仰角度、俯仰角速率二维信号作为所述姿态控制器的状态量，所述简化的状态空间至少省略飞行器的速度，攻角以及高度； S103获取扩张状态观测器ESO观测的由于简化所述状态空间所引起的状态空间偏差； 所述获取扩张状态观测器ESO观测的由于简化所述状态空间所引起的所状态空间偏差，包括： 得到俯仰角与俯仰角速率的线性化公式：，其中为俯仰力矩对俯仰角速率的偏导，为俯仰力矩对升降舵量的偏导； 所述状态空间为：； 将速度，攻角，高度以及其它被省略的对角度及角速率有影响的状态量所带来的影响统称为偏差，所述线性化公式描述为： ； S104将观测到的所述状态空间偏差叠加至所述状态空间作为所述姿态控制器的输入，具体为： 将所述升降舵量作为系统输入，附加第三状态，得到状态空间为：，其中，第一状态为俯仰角、第二状态为角速率，偏差的导数，输出，为状态空间偏差； 还包括，引入误差反馈系数L，以保证所述扩张状态观测器ESO的稳定性，且对所述状态空间偏差进行实时估计，具体为： 构造所述扩张状态观测器ESO为： ，为反馈向量，； 将观测器极点配置成相同根以得到反馈向量： ,, 其中，为观测器带宽,、、分别为观测器前的系数，s为复数变量； S105使用所述状态空间偏差通过迭代优化构建未来预设次数预测的状态空间； S106构建损失函数，使用二次规划算法求使所述损失函数最小的输入，作为最优升降舵量输出。

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