浙江工业大学柴瀛鑫获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江工业大学申请的专利3D激光雷达结合2D构图生成3D地图的方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120088420B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510158561.2，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权3D激光雷达结合2D构图生成3D地图的方法及系统是由柴瀛鑫;谢贤铨;鲍官军;丁蕾;金熠男设计研发完成，并于2025-02-13向国家知识产权局提交的专利申请。
本3D激光雷达结合2D构图生成3D地图的方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种3D激光雷达结合2D构图生成3D地图的方法及系统，使用3D激光结合2D构图的方法，在3D在线车载构图效果不佳时，使用3D激光压缩成平面后的2D激光数据进行2D离线构图，并运用2D构图生成的2D位姿图结构插值3D在线构图的3D位姿图结构，生成新的3D位姿图结构，解决了车载端3D在线构图实时性不够、质量不佳的问题。并且由于2D激光数据相比3D激光数据轻量的多，从车载端下载激光数据到本地上位机也更加容易，因此通过在上位机的修图操作更方便。运用衍生点技术，甚至可以抛弃3D构图，只使用2D构图就能获取到优质的3D地图，用于移动机器人的定位。
本发明授权3D激光雷达结合2D构图生成3D地图的方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种3D激光雷达结合2D构图生成3D地图的方法，其特征在于，应用于上位机，包括： 获取第一3D位姿图结构和2D构图数据，其中所述第一3D位姿图结构和2D构图数据由车载端获取3D激光雷达、Odom里程计和IMU对场景的观测数据，进行3D实时构图并将3D数据转换为2D数据格式得到，所述第一3D位姿图结构包括世界坐标系下3D激光关键帧的第一位姿以及对应的时间戳； 基于所述2D构图数据进行2D构图，生成2D位姿图，其中所述2D位姿图包括世界坐标系下2D激光关键帧的位姿以及对应的时间戳； 基于所述2D构图数据中的Odom里程计数据进行插值，得到2D激光关键帧和3D激光关键帧对应时间戳的Odom里程计递推值； 基于计算得到的Odom里程计递推值以及2D激光关键帧的位姿，计算3D激光关键帧的第二位姿，并通过对应的时间戳对所述第一3D位姿图结构中的第一位姿进行替换，得到第二3D位姿图结构，从而得到3D地图。
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