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龙图腾网获悉西安电子科技大学申请的专利一种用于倾斜平台的无人机自主降落方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120103854B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510224229.1，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种用于倾斜平台的无人机自主降落方法是由李智;岳纪行设计研发完成，并于2025-02-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于倾斜平台的无人机自主降落方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种用于倾斜平台的无人机自主降落方法，实现步骤为：构建无人机自主降落系统；计算所确定的降落地标所在区域的中心坐标；计算降落地标的中心位置和所在平面的法向量；基于微分平坦性轨迹规划算法规划无人机降落的参考轨迹；基于模型预测控制算法控制无人机自主降落。本发明通过加速度参考轨迹和降落地标所在平面的法向量所计算的横滚角和俯仰角的参考轨迹规划无人机降落的参考轨迹，法向量考虑了降落平台的倾斜角度，所定义的优化问题包含有参考轨迹的目标函数和无人机速度、控制变量和控制变量变化率约束，并通过求解优化问题得到的最优控制变量序列对无人机旋翼转速进行调节，降低了自主降落的位置和姿态误差，有效提高了降落精度。

本发明授权一种用于倾斜平台的无人机自主降落方法在权利要求书中公布了：1.一种用于倾斜平台的无人机自主降落方法，其特征在于，包括如下步骤： 1构建无人机自主降落系统： 构建包括安装在多旋翼无人机上的图像采集装置、定位装置和处理器，以及粘贴在降落区域内的用于引导无人机降落的降落地标；其中，图像采集装置包括两个左右分布的用于采集地面图像的单目相机；定位装置用于获取无人机自身的位置和姿态信息；处理器用于通过图像采集装置发送的地面图像确定降落地标所在区域、位置和所在平面的法向量，同时控制无人机按照根据定位装置发送的无人机位置和姿态信息所规划的参考轨迹降落在降落地标位置； 2计算所确定的降落地标所在区域的中心坐标： 基于训练好的MobileNetV2模型，并通过无人机在飞行过程中拍摄的地面图像所划分的多个图像块确定像素坐标系下降落地标所在区域，再计算世界坐标系下降落地标所在区域的中心坐标xc,yc,zc； 3计算降落地标的中心位置和所在平面的法向量： 通过无人机在飞向降落地标所在区域中心坐标xc,yc,zc过程中拍摄的地面图像对降落地标进行识别，并通过识别结果计算降落地标中心的位置Paruco和降落地标所在平面的法向量 4基于微分平坦性轨迹规划算法规划无人机降落的参考轨迹： 基于微分平坦性的轨迹规划算法，并通过降落地标中心的位置Paruco和降落地标所在平面的法向量规划无人机降落的参考轨迹； 5基于模型预测控制算法控制无人机自主降落： 基于模型预测控制算法定义以包含无人机控制变量的目标函数，以包含无人机速度、控制变量和控制变量变化率为约束的优化问题Q，并对其进行求解，实现对无人机的位置和姿态进行控制，使其沿所规划的参考轨迹降落至降落地标位置规划无人机降落的参考轨迹。

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