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龙图腾网获悉江苏太航信息科技有限公司申请的专利一种船舶智能化避碰决策方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120126349B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510312180.5，技术领域涉及：G06F18/214；该发明授权一种船舶智能化避碰决策方法及系统是由庄肖波;蒋小元;金晶;庄比太设计研发完成，并于2025-03-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种船舶智能化避碰决策方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种船舶智能化避碰决策方法及系统，涉及船舶智能导航技术领域，包括采集本船舶的雷达数据和AIS信息；根据所述雷达数据和AIS信息构建船舶动态预测模型，通过卡尔曼滤波算法预测目标船未来航行轨迹，并结合本船航行参数计算两船的会遇参数；基于所述会遇参数，建立风险评估矩阵，并利用模糊神经网络算法对当前航行态势进行风险等级判断；基于风险等级判断结果，利用自适应粒子群优化算法计算避碰机动参数，输出避碰行动方案。本发明实现了从信息感知、态势预测、风险评估到决策执行的全流程自动化，大大减轻了航海人员工作负担，提高了航行安全水平。

本发明授权一种船舶智能化避碰决策方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种船舶智能化避碰决策方法，其特征在于：包括， 采集本船舶的雷达数据和AIS信息； 根据所述雷达数据和AIS信息构建船舶动态预测模型，通过卡尔曼滤波算法预测目标船未来航行轨迹，并结合本船航行参数计算两船的会遇参数； 基于所述会遇参数，建立风险评估矩阵，并利用模糊神经网络算法对当前航行态势进行风险等级判断； 基于风险等级判断结果，利用自适应粒子群优化算法计算避碰机动参数，输出避碰行动方案； 根据风险等级判断结果建立避碰约束条件库，同时利用自适应粒子群算法建立避碰参数计算模型，其中所述避碰约束条件库包括避让规则和船舶操纵性能； 将会遇参数和目标船未来航行轨迹输入所述避碰参数计算模型，对避碰机动参数组合进行校验，输出所述避碰机动参数组合对应的转向角度值和航速调整量，形成避碰行动方案； 所述避碰机动参数包括最优转向角度和航速调整量；所述避碰参数计算模型的构建方法为， 以所述避碰约束条件库为优化目标函数，构建包括转向角度和航速调整量的搜索空间，设置粒子群的初始位置分布和初始速度分布； 采用自适应权重系数对粒子群进行位置更新和速度更新，并计算粒子群对应的避碰轨迹； 基于所述避碰轨迹，将避碰安全裕度、航路偏离度和操纵能耗作为评价指标，输出粒子群的个体最优位置和全局最优位置； 根据所述评价指标对所述粒子群进行迭代计算，获取满足避让规则的避碰参数组合； 将雷达数据和AIS信息输入船舶动态预测模型，并建立包括船舶的纵向速度、横向速度和艏向角速度的状态向量，其中所述船舶动态预测模型采用六自由度运动方程描述船舶航行状态； 根据所述状态向量构建卡尔曼滤波器的状态转移矩阵，同时建立观测方程将雷达数据和AIS信息的测量值映射至状态空间； 利用所述卡尔曼滤波器对目标船舶状态进行迭代更新，通过预测-校正循环优化状态估计值，输出目标船舶未来航行轨迹； 基于目标船舶未来航行轨迹，结合本船航行参数建立相对运动模型，将所述目标船舶预测轨迹转换至相对运动坐标系，并采用最小二乘法拟合相对运动轨迹曲线； 根据所述相对运动轨迹曲线计算并输出两船的会遇参数； 对所述目标船未来航行轨迹和所述会遇参数进行不确定性分析，并根据所述状态估计值的误差传播特性，输出相应的置信区间； 所述船舶动态预测模型的具体公式如下： ； 其中，为船舶在东向坐标，为船舶在北向坐标，为船舶艏向角，为船舶纵向速度，为船舶横向速度，为船舶转艏角速度，为风速，为风向角，为修正系数，为海流方向。

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