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龙图腾网获悉中国科学院工程热物理研究所申请的专利一种混合动力系统及其分布式控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120143605B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510182110.2，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种混合动力系统及其分布式控制方法是由谭湘敏;卢新根;阳诚武;熊光环;曹冠真;洪兴奎设计研发完成，并于2025-02-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种混合动力系统及其分布式控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种混合动力系统及其分布式控制方法，该系统包括设备控制器和多个分布式控制模块，每个控制模块对应控制一个电机驱动单元。各分布式控制模块通过多冗余总线与设备控制器双向通信，包含分布式可靠指令生成器、固定时间干扰观测器和规定时间控制器，分布式可靠指令生成器通过多冗余指令比较甄别生成可靠控制指令；固定时间干扰观测器采用扩充状态观测方法实时估算系统集总干扰；规定时间控制器基于非线性反步法和动态逆方法，结合时变缩放函数设计控制律，确保电机状态在预设时间内精确跟踪目标指令。本发明通过分布式控制架构设计，有效提升了混合动力系统的控制可靠性、一致性及抗干扰能力。

本发明授权一种混合动力系统及其分布式控制方法在权利要求书中公布了：1.一种混合动力系统，包括一设备控制器和多个分布式控制模块，每一分布式控制模块对应控制一电机驱动单元，每一电机驱动单元包括电机及配套的电机驱动器，其特征在于： 所述设备控制器通过多冗余总线与各分布式控制模块双向通信，并基于混合动力系统的运行需求发送控制指令； 每一所述分布式控制模块至少包括一分布式可靠指令生成器、一固定时间干扰观测器和一规定时间控制器，其中： 所述分布式可靠指令生成器，用于接收多冗余总线中多个信道的控制指令，通过加权平均融合处理生成冗余容错的分布式可靠控制指令； 所述固定时间干扰观测器，根据对应电机的状态量和控制量，采用固定时间扩充状态观测方法实时估算系统集总干扰，并输出集总干扰估计值； 所述规定时间控制器，用于基于电机状态的误差反馈及可靠控制指令的微分，采用非线性反步法结合时变缩放函数设计虚拟控制量，并基于动态逆方法结合集总干扰估计值设计规定时间控制律，实现电机状态在设定时间内的跟踪控制，其中所述时变缩放函数根据预设稳定时间调整误差收敛速率； 所述设备控制器通过多冗余总线持续获取各分布式控制模块的状态信息，动态触发控制指令更新、固定时间干扰观测与规定时间控制的闭环循环； 并且其中，所述规定时间控制器采用非线性反步法并基于电机状态的误差反馈及可靠控制指令的微分设计虚拟控制量xi2的期望值xi2d： 其中，ki11，ki12为正数增益参数，ei1＝xi1-xi1d表示当前状态与目标状态之间的跟踪误差，xi1表示电机Mi的转速，xi1d为系统输出的期望值且xi1d＝ri，ri为分布式控制模块i的可靠控制指令，表示xi1d对时间的微分；为时变缩放函数，0＜κ＜＜1为时变缩放函数增益，Ts为设定的系统稳定时间，n代表系统阶数。

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