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龙图腾网获悉四川省农业机械科学研究院申请的专利一种根茎类中药材收获系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120226523B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510500927.X，技术领域涉及：A01D17/08；该发明授权一种根茎类中药材收获系统是由高新;随顺涛;谭杰;蒋辉霞;姚金霞;蒋金巧;万先起;张浩田;万术娟;陈波;张军;付红英设计研发完成，并于2025-04-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种根茎类中药材收获系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种根茎类中药材收获系统，涉及中药材收获技术领域，包括多模态土壤检测模块，能够获取土壤的介电常数、孔隙度、有机质含量、硬度和湿度，并根据动态权重分配策略进行加权求和，得到挖掘力度；中药材根茎识别模块，能够对根茎和挖掘物体进行识别，得到最优挖掘路径；自适应挖掘模块，能够根据挖掘力度和最优挖掘路径，对中药材根茎进行挖掘；去土模块用于对中药材根茎进行去土；存储模块用于储存中药材根茎。本发明能够解决现有根茎类中药材收获方式因挖掘力度和挖掘深度不能自动调整，无法适应不同土壤类型的中药材，导致根茎类中药材的挖掘效率低和损伤率高的问题，提高根茎类中药材的收获效率和中药材质量。

本发明授权一种根茎类中药材收获系统在权利要求书中公布了：1.一种根茎类中药材收获系统，其特征在于，包括： 多模态土壤检测模块，用于获取土壤的介电常数、孔隙度、有机质含量、硬度和湿度，并根据动态权重分配策略对孔隙度、有机质含量、硬度和湿度进行加权求和，得到挖掘力度； 中药材根茎识别模块，用于对中药材根茎进行三维空间识别得到根茎三维结构和根茎空间分布，对被挖掘物体进行检测得到土壤判别信息，基于根茎三维结构、根茎空间分布和土壤判别信息得到最优挖掘路径； 自适应挖掘模块，用于根据挖掘力度和最优挖掘路径，对中药材根茎进行挖掘； 去土模块，用于对挖掘后的中药材根茎进行去土； 存储模块，用于储存去土后的中药材根茎； 所述多模态土壤检测模块包括双频段介电常数检测单元、土壤孔隙度单元、土壤有机质含量单元、土壤硬度单元、土壤湿度单元和挖掘力度分析单元； 所述双频段介电常数检测单元用于通过双频段信号检测土壤的低频介电常数和高频介电常数，并通过低频介电常数比高频介电常数的比值，判断得到土壤类型； 所述土壤孔隙度单元，用于检测土壤的孔隙度，得到孔隙度检测值； 所述土壤有机质含量单元，用于检测土壤的有机质含量，得到有机质含量检测值； 所述土壤硬度单元，用于检测土壤的硬度，得到硬度检测值； 所述土壤湿度单元，用于检测土壤的湿度，得到湿度检测值； 所述挖掘力度分析单元，用于根据土壤类型、孔隙度检测值、有机质含量检测值、硬度检测值和湿度检测值进行权重分析，得到挖掘力度； 所述挖掘力度分析单元根据土壤类型、孔隙度检测值、有机质含量检测值、硬度检测值和湿度检测值进行权重分析，得到挖掘力度，具体如下： 根据土壤类型，确定孔隙度、有机质含量、硬度和湿度的正常范围，得到孔隙度正常值、有机质含量正常值、硬度正常值和湿度正常值，并完成孔隙度、有机质含量、硬度和湿度的初步权重分配； 将孔隙度检测值、有机质含量检测值、硬度检测值和湿度检测值，对应与孔隙度正常值、有机质含量正常值、硬度正常值和湿度正常值进行差值计算，分别得到孔隙度差值、有机质含量差值、硬度差值和湿度差值； 根据孔隙度差值、有机质含量差值、硬度差值和湿度差值，对孔隙度、有机质含量、硬度和湿度的初步权重分配进行调整，得到孔隙度、有机质含量、硬度和湿度的实际权重分配； 分别对孔隙度检测值、有机质含量检测值、硬度检测值和湿度检测值进行数据标准化，得到孔隙度标准值、有机质含量标准值、硬度标准值和湿度标准值； 根据孔隙度、有机质含量、硬度和湿度的实际权重分配，对孔隙度标准值、有机质含量标准值、硬度标准值和湿度标准值进行加权求和，得到土壤的挖掘权重值； 根据土壤的挖掘权重值，按照预先设定的挖掘权重与挖掘力度的映射关系，得到挖掘力度； 所述双频段介电常数检测单元包括土壤检测探头、低频信号源、高频信号源和数据处理模块； 所述土壤检测探头，用于检测土壤的介电常数； 所述低频信号源，用于产生低频信号，并传输至土壤检查探头，获取低频介电常数； 所述高频信号源，用于产生高频信号，并传输至土壤检查探头，获取高频介电常数； 所述数据处理模块，用于对低频介电常数和高频介电常数进行处理，将低频介电常数比高频介电常数作为介电常数比值，并通过介电常数比值，判断得到土壤类型，所述土壤类型包括砂土、壤土和黏土。

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