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龙图腾网获悉青岛鹏晟海洋装备有限公司申请的专利潜航器矢量推进系统控制系统及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120233779B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510379928.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权潜航器矢量推进系统控制系统及控制方法是由毕晓鹏;李德涵;周雨萱;毕浩宇;王志超;沈炳旭设计研发完成，并于2025-03-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本潜航器矢量推进系统控制系统及控制方法在说明书摘要公布了：本申请涉及矢量推进系统控制技术，提供了一种潜航器矢量推进系统控制系统及控制方法，包括通过集成声呐装置实时捕获潜航器周边预设范围内的地形环境数据，环境扫描模块根据地形环境数据，构建出环境三维模型并确定潜航器的位置。路径规划模块基于位置信息和环境信息，采用启发式搜索算法，在约束条件下搜索并评估候选路径，确定一条最优的脱困路径。随后，推进器参数获取模块将这条路径分解为一系列离散的控制点，并根据每个控制点的水流速度和方向，精确计算出每个矢量推进器所需的推力大小、方向以及运行时间或距离等参数。执行模块接收这些参数，并控制对应的矢量推进器进行脱困操作，确保潜航器能够沿着最优路径安全、高效地到达目标位置。

本发明授权潜航器矢量推进系统控制系统及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种潜航器矢量推进系统的控制系统，其特征在于，包括声呐装置、与所述声呐装置连接的控制终端以及与所述控制终端连接的多个矢量推进器； 所述系统包括： 环境扫描模块，配置于所述控制终端内，用于在潜航器处于预设环境时启动，通过所述声呐装置实时获取预设范围内的地形环境数据，所述地形环境数据包括水流速度、障碍物密度和形状以及与障碍物的距离；根据所述地形环境数据建立环境三维模型以及确定潜航器在所述环境三维模型中的位置坐标； 路径规划模块，配置于所述控制终端内，用于利用预置的路径规划模型，根据所述位置坐标以及所述环境三维模型建立脱困路径；其中，所述路径规划模型以到达目标位置、避开障碍物以及最小化能量消耗为约束条件，根据所述约束条件为影响因素分配权重，所述影响因素包括水流速度、障碍物密度、形状、行驶距离、行驶时间、能量消耗和风险等级；基于所述权重和影响因素，构建路径代价函数；通过启发式搜索算法，在环境三维模型中搜索从潜航器当前位置到目标位置的候选路径集合；根据路径代价函数，对候选路径集合进行评估，筛选出满足约束条件且代价最小的路径作为脱困路径； 推进器参数获取模块，配置于所述控制终端内，用于将所述脱困路径分解为一系列离散的控制点，根据每个控制点的水流速度和方向，计算潜航器从当前位置到达该控制点所需的每个矢量推进器的推力大小、方向以及运行时间或距离的运行参数； 执行模块，用于接收所述推进器参数获取模块输出的运行参数，并根据所述运行参数控制对应的矢量推进器进行脱困操作。

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