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龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利基于Flexray协议的AUV状态估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120235077B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510380835.2，技术领域涉及：G06F30/28；该发明授权基于Flexray协议的AUV状态估计方法是由李军毅;刘衡;徐雍;赵曜;鲁仁全设计研发完成，并于2025-03-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于Flexray协议的AUV状态估计方法在说明书摘要公布了：一种基于Flexray协议的AUV状态估计方法，包括以下步骤：S1、构建6‑DOF模型的水下航行器系统，S2、设计针对水下航行器系统的FlexRay协议，S3、基于FlexRay协议的机制设计增广系统，S4、建立全对称多胞体的集员滤波，使用全对称多胞体外壳的集员估计器提供高精度的状态集合估计。本发明的目的在于提出基于Flexray协议的AUV状态估计方法，实现了AUV在复杂未知但有界噪声中的高精度定位。

本发明授权基于Flexray协议的AUV状态估计方法在权利要求书中公布了：1.一种基于Flexray协议的AUV状态估计方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、构建6-DOF模型的水下航行器系统，根据水下航行器的位置信息和欧拉角度的动力方程进行建模，基于连续时间系统的动力学方程，通过零阶保持器的方法将连续时间系统转化为离散时间系统； S2、基于FlexRay协议，对照其中传输协议的核心部分，将传输协议大致分为两类，一类基于时间多址联接方式，一类基于灵活时间多址联接方式，以此设计针对水下航行器系统的FlexRay协议，将协议分为静态段的轮询协议和动态段的尝试一次丢弃协议； S3、因采用FlexRay协议，数据包到达时间存在一个单位的估计器工作间隔偏差；通过增广系统状态的方式，同时估计系统当前时间和上一时刻的状态，解决基于FlexRay协议的机制出现的混合时延问题； S4、建立全对称多胞体的集员滤波，使用全对称多胞体外壳提供更高精度的状态集合估计； 步骤S1中，AUV的动态模型被描述为一个基于身体固定坐标系和地球固定坐标系的6-DOF模型； 下面为AUV在离散情况下的运动学模型和动力学模型： 式1 式1中，和分别表示AUV的3D位置状态和欧拉角度，并且和表示在相应分量上的速度；定义系统状态为； ；式2 式2中，表示的是在k时刻系统的状态参数； 由此，可以得到初始AUV系统的动力学方程， 式3 并由传感器量测得到原始量测， 式4 其中，未知但有界的噪声和受限于接下来的多胞体集合；C是量测矩阵，传感器通常不能直接得到状态x的数据，因此C是传感器的物理参数决定： 式5 其中，表示一个中心为向量c，生成矩阵为P的多胞体集合；所以和分别位于中心为原点，生成矩阵为W和V的多胞体集合中。

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