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龙图腾网获悉国网四川雅安电力(集团)股份有限公司宝兴县供电分公司;国网四川雅安电力(集团)股份有限公司申请的专利一种基于电磁环境数据及三维地图的无人机航线规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120333455B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510573263.X，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于电磁环境数据及三维地图的无人机航线规划方法及系统是由王佳威;柳彤;张丛伟;任永祥;贾西浙;魏俊秋;李东明;罗晨丹设计研发完成，并于2025-05-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于电磁环境数据及三维地图的无人机航线规划方法及系统在说明书摘要公布了：本申请提供一种基于电磁环境数据及三维地图的无人机航线规划方法及系统，获取目标区域的三维实景图像，构建三维实景模型；定位电磁辐射源；根据定位电磁辐射源获取电磁辐射信号，分析电磁辐射信号的特点，匹配对应的目标电磁辐射源模型文件；将目标电磁辐射源模型文件导入三维实景模型，构建综合模型；获取无人机航线规划参数，根据所述航线规划参数在所述综合模型中进行航线规划以得到目标航线。通过准确定位电磁辐射源，构建包含电磁辐射源位置的三维综合模型，将不可见的电磁场实时可视化，直观形象的获得所要的电磁信息，能使用BP神经网络规划绕行路径，又能根据电磁辐射源场强优化航线路径，提高无人机巡视的安全性和有效性。

本发明授权一种基于电磁环境数据及三维地图的无人机航线规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于电磁环境数据及三维地图的无人机航线规划方法，其特征在于，所述方法包括： S1,获取目标区域的三维实景图像，构建三维实景模型； S2,基于无人机散射信号定位电磁辐射源； S3,根据所述定位电磁辐射源获取电磁辐射信号，分析所述电磁辐射信号的特点，匹配对应的目标电磁辐射源模型文件； S4,将所述目标电磁辐射源模型文件导入所述三维实景模型，构建综合模型； S5,获取无人机航线规划参数，根据所述航线规划参数在所述综合模型中进行航线规划以得到目标航线； 所述S2,基于无人机散射信号定位电磁辐射源，包括： 通过对无人机散射的微弱信号进行捕获，根据多普勒频移函数获取多普勒平移曲线； 根据所述多普勒平移曲线，从散射信号中提取无人机在运动过程中产生的多普勒频移信息； 结合无人机实时飞行状态，采用多元数据融合的方法反向解析，确定地面电磁辐射源的位置； 所述确定地面电磁辐射源的位置，包括： 建立三维空间坐标系，电磁辐射源关于时间到达无人机处的载频为： ； 无人机散射到达地面接收机的载频为： ； 在地面接收机得到的电磁辐射源的多普勒频移函数为： ， 其中，为电磁辐射源的频率，表示电磁波在空气中的传播速度，表示无人机关于时间的速度向量，表示电磁辐射源指向无人机位置的单位向量，表示地面接收机的位置指向无人机位置的单位向量； 为了便于得到电磁辐射源的位置，将坐标系进行简化处理，具体为： 以地面为基准平面，以O点为圆心，以无人机航线方向为X轴建立三维坐标系，其中，设无人机高度为固定值h，速度为固定值v,则无人机关于时间的位置表示为，地面接收机的位置表示为，电磁辐射源的位置表示为，则第时刻电磁辐射源的简化多普勒频移函数为： ； 采用多组数据代入所述简化多普勒频移函数，计算得到电磁辐射源的位置，表示无人机在时刻的X轴坐标。

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