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龙图腾网获悉南京纳特通信电子有限公司申请的专利一种车辆行驶测试跟踪被测车辆的方法、测试汽车和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120382897B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510886558.2，技术领域涉及：B60W30/165；该发明授权一种车辆行驶测试跟踪被测车辆的方法、测试汽车和系统是由杨奎;徐晨宇;蔺增旗;孙启亮设计研发完成，并于2025-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆行驶测试跟踪被测车辆的方法、测试汽车和系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车辆行驶测试跟踪被测车辆的方法、测试汽车和系统。该方法通过循环接收测试车辆和被测车辆的位置和行驶状态，然后通过卡尔曼滤波对被测车辆的位置和行驶状态进行下一个循环位置的估算调校，然后基于调校后的被测车辆的位置和行驶状态和测试车辆的位置和行驶状态以及测试项的目标方位范围确定测试车辆需要移动的目标位置，然后根据目标位置、当前测试车辆位置，车头朝向等数据确定速度控制方式为加速、减速还是为保持，并确定移动目标方向。然后根据速度控制方式和移动目标方向配合PID算法控制测试车辆，直到测试车辆达到测试项所要求的目标方位范围。

本发明授权一种车辆行驶测试跟踪被测车辆的方法、测试汽车和系统在权利要求书中公布了：1.一种车辆行驶测试跟踪被测车辆的方法，其特征在于，该方法包括如下步骤： 步骤S1：持续接收测试车辆和被测车辆的当前位置信息和行驶状态数据；所述行驶状态数据包括移动方向和移动速度； 步骤S2：根据被测车辆当前位置信息和行驶状态数据估算预设的A时间后被测车辆位置信息和行驶状态数据，得到被测车辆调校后的位置信息和行驶状态数据； 步骤S3：将测试车辆的位置信息和移动方向进行坐标旋转平移变换，变换至被测车辆坐标系上，得到测试车辆变换后相对位置和变换后移动方向，并计算当前测试项的测试要求所确定的目标距离范围和目标方位范围在被测车辆坐标系上的目标相对位置范围；所述被测车辆坐标系以被测车辆调校后的位置信息为中心原点，以被测车辆调校后的移动方向为X轴； 步骤S4：根据如下方式确定移动目标相对位置： 若，测试车辆变换后相对位置Y轴坐标的绝对值不大于Wv，且测试车辆变换后相对位置X轴坐标的绝对值不大于Lv，则，以测试车辆变换后移动方向上远离非安全区的点作为移动目标相对位置；所述非安全区是指被测车辆坐标系上X轴坐标为Lv和-Lv以及Y轴坐标为Wv和-Wv围成的矩形区域； 否则若，测试车辆变换后相对位置Y轴坐标大于Wv，且目标相对位置范围存在有Y轴坐标大于Wv的区域，或者，测试车辆变换后相对位置Y轴坐标小于-Wv，且目标相对位置范围存在有Y轴坐标小于-Wv的区域，或者，测试车辆变换后相对位置X轴坐标大于Lv，且目标相对位置范围存在有X轴坐标大于Lv的区域，或者，测试车辆变换后相对位置X轴坐标小于-Lv，且目标相对位置范围存在有X轴坐标小于-Lv的区域，则，从对应区域中找出与测试车辆变换后移动方向最为接近的点作为移动目标相对位置； 否则若，测试车辆变换后相对位置Y轴坐标大于Wv，X轴坐标大于-Lv-Lc，且目标相对位置范围中心Y轴坐标小于-Wv或X轴坐标小于-Lv，或者，测试车辆变换后相对位置Y轴坐标小于-Wv，X轴坐标大于-Lv-Lc，且目标相对位置范围中心Y轴坐标大于Wv或X轴坐标小于-Lv，则，将测试车辆变换后相对位置沿X轴平移至X轴坐标为-Lv-Lc的位置作为移动目标相对位置； 否则若，测试车辆变换后相对位置Y轴坐标大于Wv或小于-Wv，X轴坐标小于Lv+Lc，且目标相对位置范围中心X轴坐标大于Lv，将测试车辆变换后相对位置沿X轴平移至X轴坐标为Lv+Lc的位置作为移动目标相对位置； 否则若，测试车辆变换后相对位置Y轴坐标大于-Wv，X轴坐标小于-Lv或大于Lv，且目标相对位置范围中心Y轴坐标小于-Wv，则，将测试车辆变换后相对位置沿Y轴平移至Y轴坐标为-Wv-Wc的位置作为移动目标相对位置； 否则若，测试车辆变换后相对位置Y轴坐标小于Wv，X轴坐标小于-Lv或大于Lv，且目标相对位置范围中心Y轴坐标大于Wv，则，将测试车辆变换后相对位置沿Y轴平移至Y轴坐标为Wv+Wc的位置作为移动目标相对位置； 否则若，测试车辆变换后相对位置X轴坐标小于-Lv，且目标相对位置范围中心X轴坐标大于Lv，或者测试车辆变换后相对位置X轴坐标大于Lv，且目标相对位置范围中心X轴坐标小于-Lv，则，将测试车辆变换后相对位置沿Y轴平移至Y轴坐标为Wv+Wc或-Wv-Wc的位置作为移动目标相对位置； 其中，Lv为车辆行驶方向上的安全距离，Wv为车辆行驶方向侧方的安全距离，Wc和Lc为预先设定的参数； 步骤S5：计算移动目标相对位置之于测试车辆变换后相对位置的位置矢量与测试车辆变换后移动方向之间的相对方位角； 若测试车辆变换后相对位置的X轴坐标均大于Lv，Y轴坐标大于-Wv且小于Wv，或者，相对方位角小于第一角度阈值，或者相对方位角小于第二角度阈值且移动目标相对位置和测试车辆变换后相对位置的X轴坐标均大于Lv，则速度控制方式为加速，并以位置矢量作为移动相对方向； 否则若相对方位角小于第二角度阈值，则速度控制方式为保持，并以位置矢量作为移动相对方向； 否则若相对方位角小于第三角度阈值，则速度控制方式为减速，并以位置矢量作为移动相对方向； 否则速度控制方式为减速，并以位置矢量相反的方向作为移动相对方向； 其中，第一角度阈值第二角度阈值，且第一角度阈值和第二角度阈值小于90度； 第三角度阈值不小于90度； 步骤S6：将移动相对方向变换至测试车辆坐标系后，得到移动目标方向，并根据速度控制方式和移动目标方向驱动测试车辆； 所述测试车辆坐标系以测试车辆当前位置信息为中心原点，以测试车辆移动方向为X轴。

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