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龙图腾网获悉仲恺农业工程学院申请的专利一种水果品质检测方法、机器人和终端设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120446014B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510539575.9，技术领域涉及：G01N21/25；该发明授权一种水果品质检测方法、机器人和终端设备是由吴霆;朱龙辉;李蕾;杨灵;刘磊安;陈骏豪设计研发完成，并于2025-04-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水果品质检测方法、机器人和终端设备在说明书摘要公布了：本发明提供一种水果品质检测方法、机器人和终端设备，该方法应用于水果品质检测机器人，具体通过扫描植株冠层，获得冠层图像，以识别目标检测水果并调整机械臂的采集姿态，实现水果的目标识别与定位；通过视觉系统采集目标检测水果的果实外观图像，实现果实外部表观特征检测，并通过光谱采集系统采集目标检测水果的果实光谱数据，实现果实内部品质检测，检测围绕整个樱桃番茄植株整个生长阶段，具备持续性；此外，基于深度学习模型进行水果品质评估，确保了在果园环境中能够迅速响应并完成品质检测任务。因此，本发明能高效地在果园中进行水果生长阶段的精准、自动化监测，提升水果的整体品质和市场竞争力，并推动农业机械化和自动化发展。

本发明授权一种水果品质检测方法、机器人和终端设备在权利要求书中公布了：1.一种水果品质检测方法，其特征在于，应用于水果品质检测机器人，所述水果品质检测机器人包括移动底盘、机械臂、导航系统、视觉系统和光谱采集系统，所述机械臂和所述导航系统设置在所述移动底盘上，所述视觉系统和所述光谱采集系统设置在所述机械臂上；所述检测方法包括： 基于导航规划和所述导航系统采集的果园环境数据，控制所述移动底盘前往目标检测区域； 到达所述目标检测区域后，控制所述机械臂调整至预检测状态，并通过所述视觉系统扫描植株冠层，获得冠层图像； 根据所述冠层图像，识别目标检测水果并调整所述机械臂的采集姿态； 控制所述视觉系统采集所述目标检测水果的果实外观图像； 控制所述光谱采集系统采集所述目标检测水果的果实光谱数据； 基于第一深度学习模型分析所述水果外观图像，识别所述目标检测水果的果实表面特征并进行品质评估，获得所述目标检测水果的外部物理品质评分； 基于第二深度学习模型分析所述水果光谱数据，预测所述目标检测水果的果实内部品质评分； 综合所述目标检测水果的外部物理品质评分与果实内部品质评分，获得所述目标检测水果的品质检测结果。

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