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龙图腾网获悉深圳市健力通智能机器人有限公司申请的专利基于关节运动协同的下肢髋膝训练设备测试方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120452681B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510958956.0，技术领域涉及：G16H20/30；该发明授权基于关节运动协同的下肢髋膝训练设备测试方法及系统是由蔡雪风;陈宏超;王敏敏;徐博源设计研发完成，并于2025-07-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于关节运动协同的下肢髋膝训练设备测试方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及医疗器械技术领域，特别是基于关节运动协同的下肢髋膝训练设备测试方法及系统。构建激活状态识别转移图，通过激活状态识别转移图对实际肌群激活态势进行索引识别，得到设备训练时的当前运动模式；根据当前运动模式在人体下肢髋膝部位的标准关节执行链上传递调节运动位姿，生成标准运动协同轨迹，基于标准运动协同轨迹判别设备的模拟运动协同轨迹的运动协调性合格与否，得到第一测试结果；基于第一测试结果布置指定运动场景对下肢髋膝训练设备进行零力矩点二次测试并判别步态扭矩瞬时控制，得到第二测试结果。本发明能够准确测试与判别下肢髋膝训练设备的运动协同合格性能，有效优化设备适配和辅助不同患者下肢髋膝关节的恢复效果。

本发明授权基于关节运动协同的下肢髋膝训练设备测试方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于关节运动协同的下肢髋膝训练设备测试方法，其特征在于，包括以下步骤： S102：根据人体学的正确运动机理概率计算患者对象的多维伤情数据制约下肢髋膝关节正常运动的张量分布，以配置设备针对于患者对象的专属训练策略； S104：通过下肢髋膝设备的三维仿真运动模型对患者对象进行协同受伤训练模拟，获取肌群激活模拟信号，分解剖析肌群激活模拟信号的趋势演化，得到患者对象的实际肌群激活态势； S106：联立不同预设肌群激活状态与相应的激活转移指数构建激活状态识别转移图，通过激活状态识别转移图对实际肌群激活态势进行索引识别，得到设备训练时的当前运动模式； S108：根据当前运动模式在人体下肢髋膝部位的标准关节执行链上传递调节运动位姿，生成标准运动协同轨迹，基于标准运动协同轨迹判别设备的模拟运动协同轨迹的运动协调性合格与否，得到第一测试结果； S110：基于第一测试结果布置指定运动场景对下肢髋膝训练设备进行零力矩点二次测试并判别步态扭矩瞬时控制，得到第二测试结果； 其中，所述S106步骤，具体包括以下步骤： 基于大数据网络获取人体工程学知识图谱与下肢髋膝关节的肌群运动案例，通过人体工程学知识图谱提取下肢髋膝关节出现不同预设肌群激活状态时的若干种运动模式； 通过肌群运动案例提取每一预设肌群激活状态致使下肢髋膝关节运动产生协同规律的历史运动趋势跨度，基于历史运动趋势跨度预设不同预设肌群激活状态的激活转移指数； 定义每个预设肌群激活状态为一个状态节点，以激活转移指数为每个状态节点与相应运动模式之间的索引边界，利用状态节点与索引边界拟合构建激活状态识别转移图； 构造趋势变迁检测模型，通过趋势变迁检测模型对所述下肢髋膝训练设备训练时患者对象的实际肌群激活态势进行趋势转移规则的累积计算，得到当前激活态势累积和； 若检测到当前激活态势累积和大于预设累积阈值，则此时获取当前激活态势累积和的趋势变迁长度，基于当前激活态势累积和对趋势变迁长度进行平滑字符的加权赋值，得到关于激活态势在不同趋势变迁节点下状态发生转移的激活状态字符串； 基于激活转移指数在激活趋势识别转移图中遍历识别激活状态字符串的每个字符的下一状态，输出激活趋势识别转移图对于每个字符的接纳系数，若接纳系数大于预设接纳系数，则根据当前字符状态下的索引边界确定患者对象使用下肢髋膝训练设备训练时的当前运动模式。

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